pid是滞后超前校正_自控校正总结篇2

   ”明月如霜，好风如水，清景无限 “

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                           壹     

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首先，我们需要能学会迟后超前校正和PID校正，如果基础篇的第肆部分你都弄清楚了，那对于迟后超前校正和PID校正的理解将是水到渠成的，先从宏观上说下迟后超前校正，即先迟后再超前校正。

• 为什么必须先迟后再超前呢？
  超前迟后校正很明显不行，因为校正的目的。我们想利用的是迟后校正的幅值降低和超前校正的相角超前，为了你更好的理解，可以仔细对比分析一下第贰部分的幅相对数曲线。直接说结论：滞后超前校正的B点处的相角为正的同时对数幅值为负，即用上了两个方法的优点而超前滞后校正的明显不行。(这是暂时的解释)

• 怎么理解PID校正？

  可以理解成广义的PID校正，即C点和F点在无穷远处，同时有可变动的K(有稳态误差系数法，和稳态误差相联系)。记忆传递函数的时候，可以通过G(S)=Kp+Ki/S+Kd*S,其形状和迟后超前校正一样，因此传递函数表现为一个积分环节和两个惯性环节，再加上可调的增益K。

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                           贰  

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• 具体的超前滞后校正上下衣如下图：