pid是滞后超前校正_ICCE 经典控制理论频域分析与校正

本次主要介绍第四部分

频域分析与校正

01

奈奎斯特稳定判据

NO.1 奈奎斯特稳定判据的推导

Ⅰ、借助柯西幅角定理

设f(z)为简单闭曲线C上解析且不为零，在C的内部除去有限个极点外也处处解析，则可以根据复变函数知识，构造函数：

1/2πi∮cf′(z)f(z)dz=1/2πi∮cd(lnf(z))

=1/2πi[当z沿曲线C正向绕行一周时lnf(z)的改变量]

=1/2πi[当z沿曲线C正向绕行一周时ln|f(z)|的改变量+iArgf(z)的改变量]

而由于ln|f(z)|为单值函数，故正向绕行一周其值改变为零，那么上述函数的值仅与iArgf(