限定自身转动轴向的LookAt

//回头再看，发现这个方法是再造轮子

对于四元数没有理解，Quaternion的方法是一个简洁明了的方式

Quaternion.FromToRotation(Vector3 fromDir,Vector3 toDir):Quaternion

返回一个从fromDir到toDir的旋转表示

可以理解为从一个方向到另一个方向，该如何旋转

整个过程可以分解为两步：

1-炮管旋转，对准目标

2-坦克身体旋转，与坡度的法线重合

那么就是这样的一个代码：

void QuaternionRotation(){
        targetPos = target.transform.position;
        selfPos = transform.position;
        Vector3 pUp = transform.up;
        Vector3 headDir = targetPos-selfPos;
        //rotate to heading to the target
        Quaternion headRotation = Quaternion.FromToRotation(transform.forward,headDir);
        transform.rotation = headRotation*transform.rotation;
        //rotate to original transform up , that is the normal of the slope
        Quaternion bodyRotation = Quaternion.FromToRotation(transform.up,pUp);
        transform.rotation = bodyRotation*transform.rotation;
    }

//回头再看，发现这个方法是再造轮子

Unity中，transform有一个很有意思的方法:

TransForm.LookAt(Transform target, Vector3 WorldUp);

缺省时，

Transform.LookAt(Transform target);

这个方法可以理解成为：

1-目的是，使得自身的transform.forward指向目标对象

2-将自身以世界坐标的transform.up为转动轴，rotate，使得1得以实现

好比是一个人的身子绕头顶--脚心的轴转动，让自己的眼镜，看着对象。

方法很简洁实用。然而有局限性，主要在于转动轴上。设想如下一个问题：一个斜坡上有一辆坦克，需要转动炮塔，对准并不在这个斜坡上的一个物体。

上方侧视图中示意了坦克在斜面上，黄色物体在上方的水平面上。下方的透视图中，可以看到这二者的空间位置关系。

我们希望坦克用炮管对准这个黄色物体，这里的对准，其实是平面对准，让炮管的指向在坦克和物体构成的平面中。

示意一下，这个效果：

坦克旋转了，炮管指向了物体，并且这个旋转，使得坦克的transform.up方向还是垂直于所在的斜面。

先简单用LookAt来试试？

void Update () {
        transform.LookAt(target.transform);
        Debug.DrawRay(transform.position,10f*transform.forward,Color.red);
        Debug.DrawRay(transform.position,3f*transform.up,Color.green);
}

在Update中不断更新这个tranform.LookAt()，我们得到的是这样一个效果：炮管指向了物体，但是坦克旋转的轴向，并不是transform.up，而是WorldUp，显然，坦克翘起了脚，脱离了所在的斜面。

不能用简单的LookAt来实现，于是回归到基础的分析：

 

如果物体O，在坦克的水平面上，也就是图左所示。那么问题比较简单，向量AO就是向量forward需要转到的最终方向lookV，计算一下两者的夹角，按照A.transform.up作为旋转轴，旋转这个角度；至于顺时针还是逆时针，取决于两个向量的叉乘（另文已述）。

如果物体O，不在坦克的水平面上，如图右所示。A的旋转轴只能是A.transform.up，因此A的lookV，是向量AO‘，这个  O’   是O在坦克水平面上的投影，也就是说，需要计算出AO在坦克水平面的投影向量。

查找了一些资料，关于计算向量在平面上的投影向量，最靠谱的是这个：

http://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%A0%BC%E6%8B%89%E5%A7%86%EF%BC%8D%E6%96%BD%E5%AF%86%E7%89%B9%E6%AD%A3%E4%BA%A4%E5%8C%96

那么，在unity中，这样来实现它：

1-计算A.transform.up与AO的点乘，，由于A.transform.up的模长为1，

点乘得到的结果为图右中PA的长度，可以转化为向量AP：

Vector3 projectV =    Vector3.Dot(targetPos-selfPos,transform.up)*transform.up;//project to up-axis

2-AO‘就是PO’，容易得到向量AO 减去 向量AP，就可以得到

lookDir = targetPos-selfPos-projectV;

3-转化为在同一个平面中，旋转的lookV的问题了

 

void LookAtTarget(){
        targetPos = target.transform.position;
        selfPos = transform.position;
        if(targetPos != selfPos){//targetPos == selfPos, no where to look
            Vector3 projectV =    Vector3.Dot(targetPos-selfPos,transform.up)*transform.up;//project to up-axis
            lookDir = targetPos-selfPos-projectV;
            if(lookDir !=Vector3.zero){//lookDir == 0,target is up the head ,no where to look 
                Vector3 crossV = Vector3.Cross(lookDir,transform.forward).normalized;
                if(crossV !=Vector3.zero){//crossV == 0 , target is looking at ,no need to rotate
                    if(crossV == transform.up){
                        transform.Rotate(transform.up,-Vector3.Angle(lookDir,transform.forward),Space.World);                        
                    }
                    else{
                        transform.Rotate(transform.up,Vector3.Angle(lookDir,transform.forward),Space.World);
                    }
                }
            }            
        }        
    }

另外有一些细节的问题，已经在代码中注释。

 

总体来说，这个方法，由于特定的轴向旋转，而不是世界坐标轴，而其中向量点乘用于计算投影向量，向量叉乘用于计算旋转的顺时针逆时针。

转载于:https://www.cnblogs.com/tianiao/p/3545065.html