闸的情况下,系统的初始加速度均为
L
T
J
,如此看来,不管如何优化设定系统的参数,
能够改变的仅仅是加速度的变化模式及其经历过程的时间长短,而其最大加速度数值是无
法改变的。实际系统当然不会这么理想,至少传感器会有分辨率问题和滤波延时,数字控
制采样也有周期,
PWM
的开关控制也会有时延,
因此系统的响应会达不到上述分析的效果,
也就是实际的结果分析的更恶劣。
但是,另一方面制动器的释放其实不可能是瞬时的,也就是说恶劣的阶跃力矩变化状
态也是不至于发生,实际情况总应该是某种程度的斜坡力矩,这又会对启动冲击带来好的
影响!为了简单起见假设电梯启动时制动器制动力矩是单位斜坡减小的,经过理论推导可
以得出此时电梯系统的加速度数值肯定是从零逐渐增加的,而不是一开始就突然是一个最
大的数值。
制动器打开过程中力矩函数的更精确模型是按照指数增长,因为制动器的线圈是一个
电感电阻回路,在阶跃电压的作用下线圈电流增长模式是标准的指数增长函数,且在铁心
不饱和的情况下电磁吸力与电流的平方成正比!因此经过简单的推导可以得到电梯启动时
施加到电机的力矩函数表达式(
1
)
,其中
0
为制动器线圈的时间常数。
0
2
(
)
(1
)
t
L
L
T
t
T
e
(
1
)
这是在简单地认为制动器制动力矩恰好等于负载力矩下的结果,实际上制动器的制动
力矩一定大于负载力矩才能保证足够的安全系数,因此(
1
)式将变成另外的形式,可以通
过阶跃函数及其时延函数与(
1
)式线性组合得到,也就是系统的基本特性仍可以由(
1
)
式来分析而具有足够的代表性。这样的话,同样可以推导并通过初值定理得到系统初始加
速度为零的结论。
为了增加直观性,我们以某一参数组合情况进行了仿真,发现在斜坡力矩下无论是位
移还是加速度的数值,与阶跃力矩相比都有了成数量级的减小,由此可见,解决开闸启动
冲击的振动问题,最有效的办法是尽量延缓制动器的动作过程,使得制动力矩慢慢消失,
而不能太快开闸!表
1
给出不同的斜坡上升时间条件下最大加速度的对比。
表
1
不同延时的最大加速度