zed相机拆机_TX1入门教程硬件篇-外接双目相机ZED

本文档详述了在TX2上安装和使用ZED双目相机的步骤,包括刷机到jetpack 3.0以确保CUDA 8.0支持,下载并安装ZED SDK,以及测试ZED Explorer和ZED Depth Viewer。
摘要由CSDN通过智能技术生成

TX2入门教程硬件篇-外接双目相机ZED

说明:介绍如何在TX2安装ZED双目相机

步骤:准备:接上显示屏,键盘和鼠标

刷机:通过jetpack3.0需要采用full模式完成刷机

确保有CUDA8.0支持

下载和安装ZED SDK$ cd ~

$ wget https://www.stereolabs.com/developers/downloads/ZED_SDK_Linux_JTX1_v2.1.2.run

$ chmod +x ZED_SDK_Linux_JTX1_v2.1.2.run

$ ./ZED_SDK_Linux_JTX1_v2.1.2.run根据提示完成安装

测试:安装完成之后,文件都位于/usr/local/zed目录下

启动ZED Explorercd /usr/local/zed

./"ZED Explorer"效果图:

077d036185b6ed095062fcd5afa97fa4.png启动ZED Depth Viewercd /usr/local/zed

./"ZED Depth Viewer"效果图:

d3da46281bd9c9a40b82ff63a6c15c16.png

参考:https://www.stereolabs.com/blog/index.php/2015/09/24/getting-started-with-jetson-tk1-and-zed/

https://www.stereolabs.com/developers/release/2.0/#sdkdownloads_anchor

http://www.jetsonhacks.com/2016/02/03/stereolabs-zed-camera/

https://github.com/stereolabs

https://www.stereolabs.com/documentation/overview/getting-started/introduction.html

https://www.stereolabs.com/developers/

https://www.stereolabs.com/developers/release/2.1/#sdkdownloads_anchor

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利用 ZED 相机为 rtabmap_ros 录制 rosbag 包的步骤如下: 1. 安装 ZED 相机驱动和 SDK。可以在官网上下载对应的安装包,然后按照官方文档进行安装。 2. 安装 rtabmap 和 rtabmap_ros。可以使用以下命令进行安装: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap ros-<distro>-rtabmap-ros ``` 其中, `<distro>` 表示 ROS 版本,比如 `melodic`。 3. 启动 ZED 相机节点。可以使用以下命令启动 ZED 相机节点: ``` roslaunch zed_wrapper zed.launch ``` 4. 启动 rtabmap_ros 节点。可以使用以下命令启动 rtabmap_ros 节点: ``` roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/zed/depth/depth_registered rgb_topic:=/zed/rgb/image_rect_color ``` 其中,`depth_topic` 和 `rgb_topic` 分别指定 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题。 5. 手动控制 ZED 相机采集数据,或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包: ``` rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom ``` 其中,`data.bag` 是保存的 rosbag 包的文件名,`/zed/depth/depth_registered` 和 `/zed/rgb/image_rect_color` 分别是 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题,`/rtabmap/odom` 是 rtabmap_ros 发布的位姿信息的 ROS 话题。 录制完成后,可以使用以下命令播放 rosbag 包并查看 rtabmap 工作效果: ``` rosbag play data.bag --pause roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw localization:=true ``` `localization:=true` 表示在 rtabmap 工作时只进行定位,不进行建图。在播放 rosbag 包时,先暂停,然后使用 rtabmap_ros 启动节点,最后按下空格键开始播放 rosbag 包。
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