今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤,方便开学后直接开整。
一、准备工作
一个 8x6 的棋盘标定板,边长 10.8 cm,因为标定用的是内部角点,所以实际打印出是 9x7 大小
保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境
一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机
标定板链接:
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
二、编译和安装驱动
#rosdep 用来安装指定包的依赖项
rosdep install camera_calibration
#编译 ROS 标定工具
rosmake camera_calibration
三、发布图像主题
确保双目相机图片主题已经发布到 ROS 中,使用下面的命令查看:
rostopic list
查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主题:
/my_stereo/left/camera_info
/my_stereo/left/image_raw
/my_stereo/right/camera_info
/my_stereo/right/image_raw
/my_stereo_both/parameter_descriptions
/my_stereo_both/parameter_updates
/my_stereo_l/parameter_descriptions
/my_ste