zed相机拆机_机器人技术：ZED 双目相机内参标定方法

今天在家总结了下标定 ZED 相机的步骤，方便开学后直接开整。

一、准备工作

一个 8x6 的棋盘标定板，边长 10.8 cm，因为标定用的是内部角点，所以实际打印出是 9x7 大小

保证一个 5m X 5m 的无遮挡环境

一个发布了左右图像到 ROS 中的双目相机

标定板链接：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

二、编译和安装驱动

#rosdep 用来安装指定包的依赖项

rosdep install camera_calibration

#编译 ROS 标定工具

rosmake camera_calibration

三、发布图像主题

确保双目相机图片主题已经发布到 ROS 中，使用下面的命令查看：

rostopic list

查看是否有 ZED 的 left 和 right 的 image_raw 主题：

/my_stereo/left/camera_info

/my_stereo/left/image_raw

/my_stereo/right/camera_info

/my_stereo/right/image_raw

/my_stereo_both/parameter_descriptions

/my_stereo_both/parameter_updates

/my_stereo_l/parameter_descriptions

/my_ste