zed相机拆机_使用TX2+ZED相机运行ORBSLAM2和LearnVIORB

本周任务

1.完成TX2刷机

2.使用ZED运行ORBSLAM2和LearnVIORB

任务一：

TX2的刷机部分完成，刷机较为顺利，遇到的问题较少。

error：

Finished Flashing OS

Determining the IP address of target ...

网上的教程使用的是虚拟机，没有使用TX2遇到这个错误的。

“主要原因是虚拟机的网络适配器模式选择了NAT模式共享主机IP地址，一定要改为桥接模式，复制物理网络连接模式，将网络适配器中的网络连接改为桥接模式，并勾选复制物理网络连接状态”

但是我使用的不是虚拟机，所以这样解决的：

首先Ctrl C退出Error页面，重新运行./JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run

在下图界面，将Flash OS的Action选项改为no action，之后一直按Next

之后会出现一个界面，需要输入TX2的IP地址：

在TX2的终端输入ifconfig，将Inet Address输入IP Address，User name 和Password默认都是nvidia。

漫长的安装时间后，TX2刷机成功。

使用TX2相机完成zed自带的程序：位姿跟踪和构建稠密点云，发现效果并没有很好。

下图为ZED相机的位姿跟踪程序，可以得到实时ZED的位置和方向，精确度没有验证，估计的方向和实际方向大致一样。可以看拍摄的参考视频。

在将摄像头捂住后，马上出现了很大的偏差，都不知道摄像头跑到哪里去了，可以看出该程序只使用了摄像头进行定位，没有使用IMU数据

第二个程序是稠密点云构建，构建的效果并不是很好，可以看拍摄的视频。

任务二：

使用ZED相机运行ORBSLAM2

由于使用ZED运行ORBSLALM2的文章还挺多，所以有问题的时候能够比较快的解决。

运行过程中，主要就是ROS的发布和订阅写错了，导致运行后出现了没有摄像头画面的情况，最后解决了。

实验中发现，使用ORBSLAM2需要速度非常的慢，一旦速度加快，马上就跟丢了。而且当特征点较少时，很容易跟丢，再次回到之前的位置很难重定位。

下图为ORBSLAM2较为成功的实验得到的点云、运动轨迹和关键帧。

任务三：

使用ZED相机运行LearnVIORB，编译过程中遇到的错误较多，有一些是之前没有遇到过的，所以用时较多。

在github中找到了使用小觅相机运行LearnVIORB的程序，下载下来后发现和原本的LearnVIORB几乎一样，并没有修改什么。使用的http://myntvio.cc和原本的http://ros_vio.cc一样，所以只需要修改ros的订阅和发布代码即可。

由于加入了IMU数据，所以订阅和发布的话题包含了imutopic和imagetopic。需要解决以下两个问题：1.imu数据如何输入2.topic如何修改。这一部分内容还在进行中。