ROS-基本术语

ROS

　　ROS是一个用于开发机器人应用程序的，类似操作系统的机器人软件平台。ROS提供开发机器人应用程序时所需的硬件抽象，子设备控制，以及机器人工程中广泛使用的传感，识别，绘图，运动规划等功能。此外ROS还提供进程之间的消息解析，功能包管理，库和丰富的开发及调试工具。

主节点

　　主节点（master）负责节点到节点的连接和消息通信，类似于名称服务器（Name Server）。roscore是它的运行命令，当您运行主节点时，可以注册每个节点的名字，并根据需要获取信息。没有主节点，就不能在节点之间建立访问和消息交流（如话题和服务）。

　　主节点使用XML远程过程调用（XMLRPC，XML-Remote Procedure Call）与节点进行通信。XMLRPC是一种基于HTTP的协议，主节点不与连接到主节点的节点保持连接。换句话说，节点只有在需要注册自己的信息或向其他节点发送请求信息时才能访问主节点并获取信息。通常情况下，不检查彼此的连接状态。由于这些特点，ROS可用于非常大而复杂的环境。XMLRPC也非常轻便，支持多种编程语言，使其非常适合支持各种硬件和语言的ROS。

　　当启动ROS时，主节点将获取用户设置的ROS_MASTER_URI变量中列出的URI地址和端口。除非，另外设置，默认情况下，URI地址使用当前的本地IP，端口使用11311。

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