ROS-学习笔记（3）-- 工作空间、功能包的创建与编译

1. 学习资料

• 古月居学习视频
• 《ROS机器人开发实践》胡春旭

2. ROS 工作空间与功能包

ROS的工作空间相当于一个完整的工程，工作空间中有源码文件、二进制文件等，具体的，可以被分为 /src,/build,/devel和**/install**四个文件夹。

2.1 工作空间的简介

（1）src

src，代码空间，即Source Space, 用来储存ROS的功能包的源码文件。

（2）build

build, 编译空间，即Build Space, 用来储存编译过程中产生的中间文件，不需要什么关注。

（3）devel

devel, 开发空间，即Development Space, 用来放置编译生成的可执行文件，开发中。

（4） install

install, 安装空间，即Install Space, 同样用来存放可执行文件，但与开发空间不同的是，用于开发后可执行文件的存放，即安装。

2.2 工作空间、功能包的创建与编译

功能包的创建是在工作空间创建完成的基础上完成的，首先完成一个空工作空间的创建，其次在该工作空间中添加创建功能包。

2.2.1 工作空间的创建与编译

（1）工作空间创建

工作空间的创建包括目录的创建与空间的初始化,创建一个名称为"test"的工作空间：

mkdir -p ~/test/src

创建完工作空间后，对空间进行初始化，这里使用catkin的初始化工具,需要注意的是，需要进入src目录完成初始化工作：

cd ~/test/src
catkin_init_workspace

（2）工作空间的编译

进过（1）完成工作空间的创建后，在工作空间的根目录下使用catkin_make命令编译整个工作空间

cd ~/test/
catkin_make

通过catkin_make指令，在根目录下会自动生成，devel和build两个文件夹，此时没有install文件夹，如需同时创建install文件夹，就需要使用：

catkin_make install

（3）环境变量的设置

经过（2）的编译过程，在devel中会产生环境变量设置的脚本，使用source指令使该环境变量生效（在工作空间的根目录下）：

source devel/setup.bash

并且可以使用如下指令检查是否生效：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

过程总结

2.2.2 功能包的创建与编译

（1）功能包的创建

ROS使用catkin_create_pkg创建功能包，并且需要在代码空间src文件夹下进行创建，创建包的语法如下：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2][depend3]

其中第二个参数是功能包的名称，后面用中括号扩起的参数是依赖包的名称，例如，我们创建一个名为 test_pkg的功能包，依赖包为 roscpp,rospy,std_msgs如下：

cd ~/test/src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

创建完成后在src/test文件夹下会生成 CMakeList.txt和package.xml两个重要的文件，前者记录包编译的规则后者记录包的依赖、开源许可等信息。

• 需要强调的是，在同一个工作下，同名功能包不能存在

（2）功能包的编译

创建完一个新的功能包之后，进入工作空间的根目录，对功能包进行编译：

cd ~/test
catkin_cmake

（3）环境变量的配置

环境配置与工作空间创建时的配置方法一致，

source ~\test\devel\setup.bash

同样也可以验证以下是否生效。

过程总结