ubuntu16.04(ros版本kinetic)维基百科20例操作示例

首先,给出示例的网址http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials(本身有例程,不过部分有问题或者不够详尽)

本例的工作空间是在个人目录中的workspace文件夹表示为~/workspace或者/home/(你的用户名)/workspace

1、配置环境，创建程序包，编译程序包；

• $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash　　   在当前bash环境下读取并执行setup.bash中的命令。

• $ mkdir -p ~/workspace/src　　             在工作目录下创建src文件夹-p(目的)no error if existing, make parent directories as needed

• $ catkin_make                             此时你的目录应该是在~/workspace下,如果进入了src目录可输入cd ..到上层目录(可能这步会报错,后面有解法)

• $ echo $ROS_PACKAGE_PATH                  查看ros中最重要的环境变量是否设置成功(成功的标志应该是路径中有指向当前工作空间的路径,长这样:/home/你的用户名/workspace/src:/opt/ros/kinetic/share)如果未成功,则要在工作目录~/workspace下执行:

  $ source devel/setup.bash,在当前终端应用环境变量.

• 进入~/workspace/src  执行:$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp  然后返回workspace目录
• $catkin_make                                                         到此时程序包已经编译完成,使用$roscd beginner_tutorials应该可以直接进入该包的目录(~/workspace/src/beginner_tutorials)了.(可能这步会报错,后面有解法)

2、创建ROS消息和ROS服务：

• $ roscd beginner_tutorials                                     如果完成了上面的所有操作,此步骤应该不会报错(如果报错请执行文末的错误解决方法)
• $ mkdir msg                                                           在包文件目录下创建msg文件夹
• $ echo "int64 num" > msg/Num.msg                     将引号内的内容写入Num.msg中
• 打开包目录(beginner_tutorials)下CMakeLists.txt文件,在find_package函数的参数列表中添加message_generation,(不包含逗号)在catkin_package函数参数列表中添加CATKIN_DEPENDS message_runtime,(不包含逗号)找到

  # add_message_files(
  #   FILES
  #   Message1.msg
  #   Message2.msg
  # )将所有#号删除,删除Message1.msg和Message2.msg,添加Num.msg,,(不包含逗号)(后面这句用来暂时添加,在执行完最后一句后编译前将这句删除(因为在之前需要有将被注释的这句话释放出来添加依赖项))在最后添加一行,generate_messages()保存

• $ rosmsg show beginner_tutorials/Num    此时应该就能看到之前输入到文件中的内容

• $ roscd beginner_tutorials              回到包目录下

• $ mkdir srv                             创建服务文件夹

• $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv  从rospy中拷贝一个服务出来

• CMakeLists.txt文件中

  • # add_service_files(
  • # FILES
  • # Service1.srv
  • # Service2.srv
  • # )将所有#号删除,删除Service1.srv和Service2.srv,添加AddTwoInts.srv,(不包含逗号),保存退出

• $ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts  此时应该就能看到int64 a int64 b --- int64 sum

• 在CMakeLists.txt文件中找到

  # generate_messages(
  #   DEPENDENCIES
  # #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
  # )去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package（这个例子是依赖std_msgs,不要添加roscpp,rospy)，结果如下:

  generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
  )

• 返回到~/workspace重新输入$ catkin_make编译

3、编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

• $ mkdir -p ~/workspace/src/beginner_tutorials/src   在包目录下新建c++源码存放文件夹

• 将两个cpp文件放入源码文件夹,源码地址:发布器:https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp接收器:https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/groovy-devel/roscpp_tutorials/listener/listener.cpp
• $ roscd beginner_tutorials      包目录下编辑CMakeLists.txt文件,在文件末尾添加(此处需要还原上一例修改的该文件,该注释的注释该删的删,如果无法回复可从此处下载覆盖https://raw.github.com/ros/catkin_tutorials/master/create_package_pubsub/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt)

  include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
  add_executable(talker src/talker.cpp)
  target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
  add_executable(listener src/listener.cpp)
  target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

• 在~/workspace目录下执行catkin_make 
• 测试:当前终端执行$ roscore     另起终端$ rosrun beginner_tutorials talker  另起终端$ rosrun beginner_tutorials listener
• 可见完美的跑起来了

大部分错误解法:经多次尝试和搜索发现都是环境变量未生效等等配置未能实现,需要每次启动终端输入source ~/workspace/devel/setup.bash即可,由于每次打开都要输入该指令太过繁琐,只需执行:$ vim ~/.bashrc在文件最后输入source ~/workspace/devel/setup.bash即可

转载于:https://www.cnblogs.com/benxiaohai1995/p/7769076.html