开发环境配置——Ubuntu16.04和ROS kinetic（一）

开发环境配置——Ubuntu16.04和ROS kinetic（一）

实现自主导航功能，当前的主流做法是采用ROS机器人操作系统，通过激光SLAM或视觉SLAM构建环境地图，再借助Navigation导航包实现。下面介绍一下前期的开发环境配置。

ROS

机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）是一个应用于机器人上的操作系统，它操作方便、功能强大，特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。详细的内容在这里后续补上连接。

ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

本文将介绍ROS kinetic的环境配置，官方推荐适配的Linux版本为Ubuntu 16.04。

Ubuntu 16.04 安装过程

ubuntu16.04的安装主要分三种，一种是在windows上的虚拟机上进行安装，一种是直接双系统或者单系统的本地磁盘安装，还有一种是在树莓派上进行安装。

本项目采用的是双系统安装和树莓派安装，采用ssh远程控制的形式进行后续操作。本地磁盘双系统安装教程参考这里后续补上连接。下面将着重介绍树莓派下的Ubuntu 16.04的安装过程。

本项目上位机用的是树莓派3B+，对应的Ubuntu系统应为Ubuntu mate 16.04.

1、下载镜像文件
下面提供适用于3B+的Ubuntu mate 16.04镜像文件，百度云链接,密码：osek。感谢博主【jacka654321】分享，亲测可用，且没有因为树莓派外接显示屏而出现彩虹屏问题。彩虹屏问题及解决。
另外再分享一个比较方便的树莓派镜像文件下载地址：树莓派系统镜像汇总网站。

2、准备烧写软件
推荐使用balena公司的U盘烧写工具balenaEtcher，该软件在烧写完成后有个自检操作，比较安全。官网地址：https://www.balena.io/etcher/，到官网下载最新版本。

3、准备SD卡格式化工具
这里推荐SD Card Formatter ，官网链接：https://www.sdcard.org/downloads/formatter/，也可以去别的地方下载，可以使用就行，版本无所谓。

4、烧写
准备一个SD卡读卡器，准备一张8g以上的SD卡，建议准备32g或64g的SD卡，且读写速度最好快点；新卡或旧卡先用SD卡格式化工具进行格式化；然后用烧写工具将准备好的Ubuntu Mate镜像烧写进SD卡。

5、连接和系统配置
烧写完成后，用HDMI线连接到电脑显示屏，记住是先连接显示屏，再上电开启树莓派，配置系统，否则无法正常显示，后续如果在通电情况下拔下屏幕再插上去，也会造成无法显示。
上电后可看到命令行配置进程。

然后出现Ubuntu mate 图标

系统配置选择默认即可。

网络这里可以跳过，在进入系统后在设置，到时候可能需要再重启一次系统。

在配置用户名界面时，勾选Log in automatically，否现在后面每次进入树莓派都要输入登陆密码，比较繁琐。

等依次出现的两个进度条滚完，树莓派会重启进入系统，只需要耐心等待。

至此，树莓派顺利安装ubuntu mate系统，建议使用前再重启一次，否则连接WiFi的时候没有可连接的网络列表。

ROS kinetic安装在下一章贴出ROS kinetic安装与配置。

后续配置建议

Ubuntu系统安装完成后，建议再做以下几个步骤，提高后续开发的效率。

1、更换源
Ubuntu mate自带的源总感觉效果不是很好，建议更换国内的源。更换源的步骤可参考Ubuntu系统，网上都有详细的教程。后面有空我会转载一篇，贴上链接。

2、更换浏览器
Ubuntu mate 自带的火狐浏览器用不多久就会崩溃，建议在一开始就下载一个备用浏览器，这里推荐Google主导开发的网页浏览器Chromium。

3、创建&扩充交换Swap空间
后面在编译时，由于交换空间容量问题，编译的时候经常会卡住，提早扩充交换空间，提高后续开发效率。

以下给出增加swap的步骤：

cd /opt
sudo mkdir image
cd image
//创建swap文件
sudo touch swap  
//添加交换空间并设置为4G，建议设置为至少4G
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=4096000  
//等个几分钟，会返回如下
//4096000+0 records in
//4096000+0 records out
//大小 copied, 所用时间 s, 速度 MB/ssudo mkswap /opt/image/swap  
//设置交换空间 
sudo mkswap /opt/image/swap  
//启用新增的交换空间
sudo swapon /opt/image/swap  
//确认是否已经生效，并查看交换空间大小
free -m    

参考链接：
1、https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/83044233
2、https://blog.csdn.net/wxz3wxz/article/details/70237302