ROS 环境下 Kinect V2 开发（2） —— iai_kinect2安装

说明

• 该安装包提供了 Kinect V2 的 ROS 接口，在进行该操作之前，必须得确保安装配置的 libfreenect2 驱动程序没有问题。

• 关于 ROS 中出现的问题，可在 ROS维基 查看。

• 测试环境：

  1. Ubuntu14.04 32位
  2. ROS indigo
  3. 处理器：Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
  4. libfreenect2驱动

安装步骤

1. 安装 libfreenect2 驱动

2. 安装 iai_kinect2

   $ cd ~/catkin_ws/src/
   $ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
   $ cd iai_kinect2
   $ rosdep install -r --from-paths .
   $ cd ~/catkin_ws
   $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
   

   在执行 rosdep 指令时，会下面的错误：

   
   这属于正常现象，因为它们都属于 iai_kinect2 软件包的一部分，而 rosdep 不知道这些软件包，所以忽略即可。

   注意：如果你的 libfreenect2 安装在了 $HOME/freenect2 或着像 /usr/local 这样的标准位置中，则必须在 catkin_make 时指定路径:

   $ -Dfreenect2_DIR = path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2
   

测试

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

如果一切正常，则显示界面如下：