说明
该安装包提供了 Kinect V2 的 ROS 接口,在进行该操作之前,必须得确保安装配置的 libfreenect2 驱动程序没有问题。
关于 ROS 中出现的问题,可在 ROS维基 查看。
测试环境:
- Ubuntu14.04 32位
- ROS indigo
- 处理器:Inter(R) Celeron(R) CPU N3160 @ 1.60GHz x 4
- libfreenect2驱动
安装步骤
安装 iai_kinect2
$ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git $ cd iai_kinect2 $ rosdep install -r --from-paths . $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
在执行
rosdep
指令时,会下面的错误:
这属于正常现象,因为它们都属于iai_kinect2
软件包的一部分,而 rosdep 不知道这些软件包,所以忽略即可。注意:如果你的
libfreenect2
安装在了 $HOME/freenect2 或着像 /usr/local 这样的标准位置中,则必须在 catkin_make 时指定路径:$ -Dfreenect2_DIR = path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2
测试
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
如果一切正常,则显示界面如下: