ROS下安装使用kinect2

使用相机难免少不了标定,ros下有标定kinect深度相机和彩色相机的方法,就在ros下趟一遍坑,特此记录:

1. 安装libfreenect2
libfreenect2为Kinect2提供了一个开源驱动程序,这个驱动并不支持xbox one,.同事也提供了深度图像传输以及RGB图像的联合配准.
安装步骤(我选择安装在home目录下):

         - git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
         - cd libfreenect2
         - cd depends;
         - ./download_debs_trusty.sh

还需安装一些构建工具:

         - sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

libusb提供了usb设备的放问权限:

         - sudo dpkg -i debs/libusb*deb         

安装TurboJPEG

           -sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装OpenGL

   -sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb

   -sudo apt-get install -f

   -sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid  

在libfreenect2中新建build的文件夹

  cd ..
  mkdir build && cd build

编译，