背景:
使用NDT建图,帧率比较慢,打算使用gpu加速计算。
ndt_gpu是一个使用gpu加速ndt计算的库,首先在工作空间编译这个包。
然后在ndtMap包中链接这个库,其CMakelists.txt添加如下内容,
SET(CUDA_INCLUDE_DIRS /usr/local/cuda-10.0/include) find_package(CUDA) if (CUDA_FOUND) add_definitions(-DCUDA_FOUND) list(APPEND PCL_OPENMP_PACKAGES ndt_gpu) endif () find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ${PCL_OPENMP_PACKAGES} )
编译成功!
运行却报错如下:
ndtMap: /usr/local/gtsam/include/gtsam/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:109: E