关于一阶系统的PID 算法控制的仿真设计
一、设计内容
对一阶系统实现PID 算法控制并进行仿真,具体功能如下:基本要求:实现PID 算法和一阶系统差分方程仿真,PID 算法中的四个参数和一阶系统的参数都可以通过菜单进行设定,系统对阶越函数的响应以图形方式实时显示在窗口中。
二、涉及算法的基本原理
在模拟系统中,PID 算法的表达式为: ])()(1)([)(?++
=dt
t de T dt t e T t e K t P D I P (1) 式中 P(t):调节器的输出信号
e(t):调节器的偏差信号,等于测量值与给定值之差 P K :调节器的比例系数
I T :调节器的积分时间 D T :调节器的微分时间
欲控制系统的微分方程为: )()()(1
t x t y t y dt
d
T =+ (2)
x(t)为系统输入,y(t)为系统输出。对于闭环的单位负反馈,我们有PID 控制器的输入是测试信号r(t)与系统输出y(t)之差,因此有:
T 1dy(t)dt +y (t )=K P [(r (t )?y (t ))+1T I ∫(r (τ)?y(τ))dτt 0+T D d(r (t )?y (t ))dt
] (3)
又因为r(t)为阶跃函数,故有:
d 2y (t )dt 2+1+K P T 1+K P T D dy (t )dt +K P
T I (T 1+K P T D )
y (t )=K P T 1+K P T D [δ(t )+T D dδ(t )dt ]+r(t)T I (T 1+K P T D )
(4) 令:
2ab =?1+K P
T 1+K P T D
,b =√K
P
T I
(T 1
+K
P T D
) ,c =K P T 1
+K P T D
,d =K P T D
T 1
+K P T
D
e =1
T I
(T 1
+K P T D )
(5)
则有:
d 2y (t )dt 2?2ab dy (t )dt +b 2y (t )= cδ(t )+d dδ(t )dt
+er(t) (6)