一阶系统matlab增量pid算法,一阶系统的PID算法控制的仿真设计 东华大学信息学院软件分散pid Matlab可视化GUI设计...

关于一阶系统的PID 算法控制的仿真设计

一、设计内容

对一阶系统实现PID 算法控制并进行仿真，具体功能如下：基本要求：实现PID 算法和一阶系统差分方程仿真，PID 算法中的四个参数和一阶系统的参数都可以通过菜单进行设定，系统对阶越函数的响应以图形方式实时显示在窗口中。

二、涉及算法的基本原理

在模拟系统中，PID 算法的表达式为： ])()(1)([)(?++

=dt

t de T dt t e T t e K t P D I P (1) 式中 P(t)：调节器的输出信号

e(t)：调节器的偏差信号，等于测量值与给定值之差 P K ：调节器的比例系数

I T ：调节器的积分时间 D T ：调节器的微分时间

欲控制系统的微分方程为： )()()(1

t x t y t y dt

d

T =+ (2)

x(t)为系统输入，y(t)为系统输出。对于闭环的单位负反馈，我们有PID 控制器的输入是测试信号r(t)与系统输出y(t)之差，因此有：

T 1dy(t)dt +y (t )=K P [(r (t )?y (t ))+1T I ∫(r (τ)?y(τ))dτt 0+T D d(r (t )?y (t ))dt

] (3)

又因为r(t)为阶跃函数，故有：

d 2y (t )dt 2+1+K P T 1+K P T D dy (t )dt +K P

T I (T 1+K P T D )

y (t )=K P T 1+K P T D [δ(t )+T D dδ(t )dt ]+r(t)T I (T 1+K P T D )

(4) 令：

2ab =?1+K P

T 1+K P T D

，b =√K

P

T I

(T 1

+K

P T D

) ，c =K P T 1

+K P T D

，d =K P T D

T 1

+K P T

D

e =1

T I

(T 1

+K P T D )

(5)

则有：

d 2y (t )dt 2?2ab dy (t )dt +b 2y (t )= cδ(t )+d dδ(t )dt

+er(t) (6)