编译imu_utils

用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定_fang794735225的博客-CSDN博客_code_utils

首先感谢大佬，帮忙踩坑。

以下是我额外的踩坑，希望可以帮助遇到相同问题的大家。

编译code_utils出错：

1.gflags安装的问题：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

我在编译imu_utils之前就安装了gflags，安装成了静态库，这里提示应该改成动态库。所以需要重新编译安装gflags。

按照以下步骤即可成功安装动态库：(需要注意gflags的安装目录，我设置的是/usr/lib)

mkdir build 
cd build 
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DGFLAGS_NAMESPACE=google -G "Unix Makefiles" ../ 
make
sudo make install 
sudo ldconfig 

2.找不到静态库gflags的问题：找不到 -lgflags_static

需要在pnp后面加上static

add_library(pnp STATIC
    src/cv_utils/dlt/dlt.cpp
    src/cv_utils/pnp/pnp.cpp
    src/cv_utils/pnp/linearpnp.cpp
    src/cv_utils/pnp/nonlinearpnp.cpp)