听说现在搞空间控制都得学四元数，于是找了几篇文章看了看，但是一直二蒙二蒙的，前几天看到了《Understanding Quaternions 理解四元数》http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/ 这篇文章，茅塞顿开，自己拿纸笔画了画，终于搞明白了。搞明白了以后，我觉得其实还可以写得再直观一点，再简洁一点，所以我决定写一篇博客试着挑战一下，一来巩固自己的理解，二来试一试用新学的LaTex写公式。
四元数的发明者的历史什么的就不多说了，相信大家都看了很多了，我们还是聚焦于四元数本身吧。不过呢，说到四元数，还不得不先从复数说起。我们都知道复数，或者说虚数单位“
i”这个东西的来历，是因为实在在已知的数轴上找不到一个数来对应
这个东西了，这个问题困扰了思想质朴的古代数学学们几千年，特别是在解方程的时候，二次方程判别式小于0时就无解，这还罢了，到了三次方程，好不容易鼓捣出了通用求根公式，却发现经常会遇到开负数平方的情况，如果还像二次方程那样认为它无解吧，又偏偏很多情况下实际上是有实解的，现在我们知道，很多情况下求根公式中间过程中会产生一对共轭复根，最后它们的虚部会抵消掉，但是那时的数学家虽然已经知道偷偷摸摸的加入这么一个中间变量，但还是不能接受这也是一种数的概念，只能自欺欺人的说这只不过是个无意义的临时变量，没有实际意义，所以叫“虚数”。最后终于有那么位比较离经叛道的某人不管三七二十一地说“我觉得不要偷偷摸摸拐弯抹角的用他又不承认他，应该给他个名分”。这个做法真是石破天惊，一下子打开了一扇通往一 个神秘新世界的大门。
现在i终于有了个名分了，可是，实数可以用数轴上的一个点来表示，那虚数怎么办呢？数轴上，或者严格说实轴上可是没有他的位子的。也不知道是哪位先贤，某天在纸上画了一条线，这个是大家都知道的实轴，当他想画一个复数时，他的眼光停留在了数轴上下方广阔的空白空间上，突然想到了既然可以用平面直角座标系来表示一个二元函数x,y的关系，为什么不用来表示复数中的实部和虚部这一对二元关系呢？于是用平面直角座标系来表示复数的方法诞生了，复数从此与平面空间联系了起来，人们逐渐发现用复数来表示二维平面的关系有非常大的便利，因此复数的使用越来越广，复变成为一种重要的数学分支。
这里我们不讲太多复变函数方面的东西，只关注一下复数与二维平面的关系。一个实数，比如1吧，乘以i ，就变成了一个纯虚数 i，从复平面图上来看，就是从实轴上跳到了虚轴上，再乘以一个i，i×i=-1，又跳到了负实轴上，接着乘下去，就会一直绕着原点逆时针转圈圈，所以可以看出每乘一次i,就是逆时钟转π/2。那么如果乘-i 呢，就是顺时针转(注意这个结论)。那么是不是任意一个复数乘i都是转π/2呢？结论大家其实都知道，只是我这里还是要用一个比较特别的思路说一下。
假设一个复数
,我们可以把它拆开来，看作是两个相互垂直的矢量
和矢量
的和，这里
是实轴方向的单位矢量，
是虚轴方向的单位矢量，a ,b是实系数，代表矢量的长度。一个复数就可以看作是这么两个矢量的矢量和。那么将这个z去乘i , 也可以看作是将两个分量
和
分别去乘 i再加起来。此时
变成了
,旋转了π/2，
变成了
,也旋转了π/2，它们之间的相对位置和大小都没有变，只是整体旋转了π/2，因此他们的合矢量当然也就旋转了π/2，其它都没有变。所以我们可以得到结论，任意复数z ,它乘以i 都是逆时针旋转π/2。
为什么要这样解释这个π/2的转动呢？因为这样比较好理解如何旋转任意角度。我们可以把一个矢量的旋转过程分成两个过程，比如要把矢量
旋转 θ角度，我们可以先把
旋转π/2，并且把它的长度缩短为
,这个过程相当于
，然后,再将原来的矢量缩短为
倍大小，并加上这个旋转并缩小过后的矢量，也就是
, 最终的结果就是将z旋转了θ角度。而
，所以旋转θ角度就相当于乘以一个复数
。
好了，说了这么多，总算把复数的有关知识复习完了，之所以先说这些，是因为四元数的思想，其实和这个是相同的。接下来我们正式开始四元数的介绍。
自从发现了复数可以表示二维平面后，很多人就在想三维空间能不能也用一种复数来表示，能不能也有像二维复数这样方便的表示旋转、拉申等操作的方法。一个很自然的想法是把复数空间简单的扩展成三维的，比如在实轴、虚轴 i之外，再扩展一个与这两个轴正交的轴 j轴，顺便说一下，这个j 轴的正方向如果朝背离我们的方向而去，就是一个左手系，如果朝着我们的方向就是一个右手系。两种定义都有人用，我们从小学习的数学书上一般都是左手系，而上面引的那篇文章用的是右手系。我个人习惯还是倾向左手系。
好了，我们现在得到了一个三维空间，有三个轴，分别是实轴、i轴 和 j 轴。等会我们就会发现这种定义并不好。 在二维复数里实数乘以 i ，可以认为从实轴向虚轴转动了π/2，再乘一次，就又转π/2，转到了负方向上去。那么现在多了一个轴，从实轴转也就多了一个转动方向，可以转到 i轴 ，也可以转到 j轴，(其实现在是多了无数个转动方向，可以转到 i,j平面上的任意一个方向上，这里我们只考虑两个相互正交的方向，即 i轴方向 和 j轴方向)，那么乘 i 就是向i轴转动π/2，乘 j就是向 j轴转π/2，乘一次转π/2，乘两次就转到原来的对面去了。根据这个可以写出下面两个式子：
现在有了两个方向的转动，可是三维空间，有三个方向的转动，还有一 个方向是从 i轴到 j轴的转动，就用 k 来表示这个转动吧。通过这个定义又可以写出两 个式子：
根据以上这些式子，我们可以进一步推导出以下的式子：
于是我们得到了四元数的基本运算规则：
在这个基本规则上还可以推导出以下的规则
我们发现这个运算和顺序是有关系的，是不满足交换率的，如果顺序交换了，就要变符号。
好了，这就是直接从二维复数推广到三维空间的情况了。在这种座标定义下，绕着 j轴旋转是乘 i，绕 i 轴旋转是乘 j，而绕实轴旋转是乘 k，一个在这个座标系下的矢量的座标是
， k是看不到的。这种情况看着是不是很别扭？实际上在做运算的时候其含义也很不好解释。总之这种直接从二维复数推广的方式很不直观方便，在看完本文后大家可以自己试试，看是不是比下面的定义要麻烦多了。
既然三维空间里有三个方向的旋转，需要定义三个虚数 i,j,k，那何不就把三个轴定义为 i轴，j轴和 k轴，把绕 i轴旋转定义为乘 i，绕 j轴旋转定义为乘 j，绕 k轴旋转定义为乘 k呢？这样就得到了以下的座标系定义，以及他们的转换关系，这里转动的正方向是从转动轴正方向往负方向看的逆时针方向：
根据这几个旋转关系，通过推导，我们同样能得到
这个基本关系以及其它的推论。在这种座标系定义下，一个矢量的座标表示就变成了
,如果以矢量形式来写就是
。
代表三个方向的单位矢量。
现在开始研究一下在这个座标系下，两个四元数的乘法代表什么意义。我们先从简单的情况一点一点的开始。先只考虑没有实部的四元数，称为纯四元数的乘法。我们假设一个在 j-k平面上的纯四元数
，以及一个长度为1，方向为 i轴方向的纯四元数
，显然，
。现在计算
的结果：为了区分四元数乘法和普通乘法，以后用
来代表四元数乘法。
a j分量绕 i轴逆时针旋转了π/2,变成了 -a k, b k分量绕 i轴逆时针旋转了π/2变成了 b j,结果是
整体绕着
向逆时针方向转了 π/2了。如果换一个角度看，其实也可以看作是
绕着
顺时针方向转了 π/2。
如果再交换一下
和
的顺序，结果就变成了：
变到和刚才相反的方向上去了。同样，这可以有两种解释，一种可解释为
绕着
逆时针方向转了π/2，也可以解释为
绕着
顺时针方向转了π/2。
通过这个简单的例子我们可以知道，这两个比较特殊的互相垂直的纯四元数相乘，可以看作是前面那个数绕着后面那个数逆时针旋转了π/2，也可以认为是后面那个数绕前面那个数顺时针旋转了π/2。那么是不是任何相互垂直的纯四元数相乘都是这样的？结论是肯定的。我们可以写出任意两个垂直的纯四元数
和
, 并且假设
，则
我们看到实际上两个纯四元数的乘法结果，它可能会出现一个实数部分，而这个实数部分的值，就是两个纯四元数矢量的点积乘-1，而它的虚部则是它们的叉积。因为我们已经假设了
，所以
=0 ，所以结果仍然是一个纯四元数，此时的虚部的值是
，正好就是
绕着
向逆时针方向转了π/2，或者说
绕着
顺时针方向转了π/2。如果
和
都为1，则结果的长度也是1。如果
和
的长度不为1，则结果的长度就是
。
现在我们知道了两个互相垂直的纯四元数，它们的积仍然是一个纯四元数，并且是第一个数绕第二个数逆时针旋转了π/2。那么如果我们想让它旋转另外一个角度 θ呢？其实也可以按前面所说的二维复数的旋转方法来实现。我们假设要把一个四元数
绕
旋转θ 角度，这里
是表示
的方向的单位向量 ，
则是一个与
垂直的单位向量。同样，把这个旋转过程分为两步：第一步先把
旋转π/2，并且把它的长度缩短为
,这个过程相当于
，然后,再将原来的矢量
缩短为
倍大小，并加上这个旋转并缩小过后的矢量，也就是
, 最终的结果就是将
旋转了 θ角度。而
所以旋转 θ角度就相当于乘以一个四元数
，这个形式和二维复数的形式“
”是一样的。现在我们终于理解为什么说四元数的乘法是一个转动了。如果把两个数乘法的顺序反过来，结果是什么样子的呢？
可见如果交换了顺序，就相当于把
向相反的方向转了 θ 角度。
另外如果我们先乘一个
,正转θ 角度，再乘一个
，反转θ 角度，显然就又转回来了，等于没有转动，于是可知
此时称
和
为共轭，和二维复数的定义很类似。根据以上推导可知，一个纯四元数
和一个转动四元数
，当它们的虚部垂直时，可得到以下的结果：
另外再说一下，当
是纯四元数时，我们可以说
是
绕着
逆时针转π/2，也可以说是
绕着
顺时针转π/2，但当
带有实部，不再是一个纯四元数时，就不好再说
怎么绕着
转了。
接下来要进入四元数最麻烦的地方了。向量与旋转轴垂直的情况已经知道了，那如果不垂直呢？我们还是先从简单的例子开始。我们设一个纯四元数
需要绕着 单位向量
旋转 π/2，但
并不与
完全垂直。我们可以把
分解成两个向量的和，一个向量是
在与
垂直的平面上的投影
，另一个分量
与
平行，即令
，那么根据前面的两个纯四元数乘积的结果的结论，会产生一个实部和一个虚部，实部的值是负的两个数的点积，虚部是两个数的叉积，则
这里利用到了
所以
这几个关系。
上面的结果可见，垂直于旋转轴的分量老老实实的转过了π/2，而平行于旋转轴的分量则从这个空间跑了，跑到了一个神秘空间，也就是实轴上去了。如果我们把这个结果继续再乘一个
呢，结果是
又把
给转出来了，只不过转到对面去了，而且是整个
转到了相对原点对称的地方去了。
如果不是想转π/2，而是想转θ角度，还是让
，现在
这个结果可以看作是将垂直旋转轴方向的分量转了θ 角度，然后还加上了一个平行于旋转轴的分量，最后还有一部分跑到了实轴上，真是够复杂的。看到这个结果脑袋有点大，这可不是我们期望的结果，我们期望的结果是垂直旋转轴方向的分量转 θ角度，而平行旋转轴方向的分量不变，也就是希望得到
，现在这个结果可真够乱的。
不管怎样，我们硬着头皮仔细看看这个结果。前一个部分
是垂直于
的纯四元数，主要看后面这个部分的结果，
,注意到有
这个关系，这个式子可以变为：
我们发现
，是可交换顺序的，而且只要去乘一个
，就能把
变回来，并且左乘、右乘都可以。可是如果是右乘
的话，实际上因为
，就是又转回去了，这很无聊。所以我们试试左乘吧。
首先看后面一项，因为
，所以这一项可变为
很好，把
变回来了。然后看第一项。根据前面的推导结果，当一个纯四元数
和一个转动四元数
，当它们的虚部垂直时，
，因此这里：
这相当于把
绕着
转了两次，也就是转了两个θ角度。最后我们把整个结果写下来：
这个结果就是
整体的绕
转了2θ角度。看到这大家是不是眼睛一亮。虽然转过的角度变成了2θ，不是我们希望的θ，但是聪明的你一定马上就想到了办法，把
变成转 θ/2不就行了？于是，想要让纯四元数
围绕一个轴
转动θ角的四元数乘法就变成了：
现在我们终于明白了四元数旋转为什么要用两次乘法了。这篇文章也不打算说更多的东西，其实大部分人也就只利用它来做旋转，了解这些就够了。至于插值等功能，了解了这些基本原理方法后，也很容易推导出来，相关文章很多，就不继续写了。其实继续推导下去还可以得到很多有趣的东西，比如四元数函数、四元数插值等等，甚至还有四元数微分等等，有兴趣的同学可以继续深挖下去，祝大家转得快乐。
最后说一下，本来是想配一些图的，听说现在画图都用MatPlotLib，于是学了一下，可是折腾了两天也没搞明白，画不出理想的图来，暂时就算了吧。以后等我搞懂了MatPlotLib再来把图补上吧。
20201206 今天终于下决心把图给补上了，偷了几张网上的图，自己画了几张，最后用的是mathematica的绘图功能。开始本来是想把符号标注什么的都用软件生成，后来发现太麻烦了，所以只画了矢量图，符号是用windows画图手标上去的。
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