闭环系统的零极点图判定稳定性_零极点与系统稳定关系 拉氏变换的收敛域...

掌握几点:

1.系统稳定是什么意思?也就明白了为什么要关注系统稳定。

2.如何根据传递极点位置判断系统稳定性,什么原理。

3.其他系统稳定性判断准则及其原理。

4.稳态响应,暂态响应。

5.传递函数收敛。

研究自控的初衷,项目中用到的是负反馈系统,希望根据系统传递函数研究负反馈系统的输入输出响应关系,指导负反馈系统的设计。

得到系统传递函数,我们可以等到波特图,可以得到幅值与频率的衰减关系,一般是低通滤波器的曲线,可以通过改变传递函数的积分、微分环节改善幅频特性,最终目的是希望输出尽快收敛稳定。比如输入是标准1PPS的信号,输出尽快跟踪到标准1PPS上来。输入1PPS信号可能有些高频噪声,这个噪声会被过滤(波德图中高频段衰减)。

当然研究这些,首先要研究这个系统的稳定性,稳定性的定义:

稳定性判断:在零初始条件下,当且仅当t→∞t\rightarrow \inftyt→∞,闭环系统的单位脉冲响应为零时,系统是稳定的。

分析:首先是单位脉冲响应,单位脉冲的拉氏变换是1,也就是说均匀包含了所有频率分量。时间趋向于无穷,系统最终响应为0。

我觉得这个比较好理解,如果时间趋向于无穷,系统已经早没有了输入,输出还不为0,那肯定是不稳定的。换句话说,系统应该在某个频率分量是正反馈,有放大作用,或者极端点,没有放大也没有衰减作用,那么后面只要输入此频率分量,系统都不会衰减,系统输出肯定会越来越大,无法收敛,无法稳定得跟踪输入。

参考文章:零极点和系统稳定性关系_matlab_wanrenqi的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

假设,某传递函数为:

拉氏逆变换

(其实就是时域的单位脉冲响应

):

我们分析其中一个函数

,对应极点

假设

t趋向于正穷时,如果要求

趋向于0,那么必定要求

对应到极点:

要求这个极点在复平面的左半平面(实轴分量小于0)

所在有:

总结一下:

1.系统传递函数的极点都在S平面的左半平面,也就是说传递函数极点的实部都小于0,这种情况下

2.传递函数的拉氏逆变换是一个关于时间的函数,在时间趋于无穷的时候,函数值趋于0.

3.也就是说初始输入单位脉冲信号,时间趋于无穷的时候,系统输出最后为0.表示系统稳定。

除了这个判断标准外,还有其他判断准则(劳斯稳定性判据。。。)的原因:

所以系统的稳定性由闭环传函极点的实部决定。 所以对于高阶系统无法求时域响应时,只要判断闭环传递函数的极点位置就行。

但是有一点,是要判断所有极点位置分布。对于高阶系统,求出所有极点,还是有一定的难度。那么我们就有了其他的稳定性判据:劳斯稳定性判据;

赫尔维茨稳定性判据;

伯德图稳定性判定法(频响);

奈奎斯特稳定性判据(频响);

需要说明的是,劳斯和赫尔维茨稳定性判据只能判断系统稳不稳定,却不能判断系统有多稳定或者说离不稳定有多远。

传递函数收敛域:使F(s)存在的s的区域。

也称为拉氏变换的收敛域,指的是S取哪些值,拉氏变换F(s)才有值,才收敛,才不是无穷大,或者说,S取哪些值,此时域信号才有拉氏变换。

我们知道

,w的取值范围是

,这里s的取值范围主要是指

的取值范围。

根据拉氏变换的来由:时域函数 乘以 衰减因子

,然后再进行傅氏变换。归根到底还是为了满足进行傅氏变换的条件:绝对可积。上面所说拉氏变换的收敛条件,归根到底还是倒推到,什么样的

,即

什么样的取值范围,可以使得

在t趋向于正无穷的时候,

趋于0,只要能满足这个条件,那

就可以进行拉氏变换,也就是说:

F(s)在t趋向于无穷的时候,可以得到值,收敛,不是无穷大。

这里考虑两种情况:

1.原函数

本来就不收敛,那么一眼可以看出,

肯定要>3,才能使原函数收敛,那么原函数拉氏变换收敛域必定是:

即复数平面中,实轴大于3的右半平面。

2.原函数

,本来就收敛,那么,

肯定要>-3,才能使原函数收敛,那么原函数拉氏变换收敛域必定是:

即复数平面中,实轴大于-3的右半平面。

这里可以再引申一点:

我们求拉氏变换,都是基于因果系统,简单点说就是有个条件:

这种信号求的拉氏变换就是单边拉氏变换。

如果信号t>0,t<0,都有值,或者说,我们求同一个信号的拉氏变换,比如

,

这种信号肯定是没有拉氏变换的,为什么呢,因为你找不到这样的一个

,可以使

双边都收敛,又或者说,你如果将f(t)分成两半,t>=0,t<0,各自单独求拉氏变换,两个拉氏变换的收敛域没有重叠部分(t<0那部分的收敛域一定是位于复平面的左半平面),这都可以很好解释,同一个函数无法进行拉氏变换。

上面所说的没有双边拉变换的函数特指:两边都是同一个函数形式。如果两边不是同一个函数形式,他们的双边拉氏变换是可能有共同收敛域的。直流分量的傅里叶变换是冲激函数 那直流分量的拉普拉斯变换是什么 ?​www.zhihu.com

因果系统的理解见:再不彷徨:因果系统 单边拉氏变换 双边拉氏变换​zhuanlan.zhihu.com

综上所述,我们分析一个系统,看拉氏变换:

1.要能进行拉氏变换:在S平面由敛域内,拉氏都收敛。收敛域:收敛域其实原始意义解决的问题是:一个时域信号,要能进行拉氏变换(为了进行频域分析)的条件,只有收敛,才能拉氏变换呀。对于一个传递函数来说,分析这个变换的收敛域(F(s)收敛),它对应分析的时域信号可以认为是系统的单位脉冲响应。

2.系统要稳定:极点要位于S平面的左半平面,否则单位脉冲函数响应不归零。

有这样一个结论:拉氏变换的收敛域是位于极点中实数最大那个极点的右半平面(如果是因果信号,收敛域是du最右边极点的右边;如果是反因果信号,zhi收敛域是最左边极点的左边;dao如果是双边序列,就要具体问题具体分析了),那位于两个极点中间可不可以呢?

不可以。一个时域信号,如果乘以

不收敛,当

,

收敛,那么如果

时,

肯定不收敛。为什么呢,一个函数的拉氏变换,基本可以化解为如下形式:

,对应的

等就是极点,反变换就是:

我们先单独分析:

,让它收敛:

条件是:

即s位于极点的右侧平面。

系统稳定和传递函数收敛之间又是什么关系呢?要包含虚轴是什么意思呢?

时域信号:单位脉冲响应

拉氏不收敛,代表不能进行拉氏变换,原因是时域积分不可积。条件:S位于最右侧极点的右侧(其实就是对

的取值范围进行限制)

系统不稳定,原因是衰减速度不够,时间趋于正无穷时,时域不归0(肯定也会导致时域积分不可积)。条件:极点都们于S平面左半轴。

所以系统稳定条件(肯定在要收敛域内,否则不能归0,不能稳定):S位于:最右侧极点的右半平面,同时极点都位于虚轴的左半平面。

换句话说就是:

收敛域要包含虚轴(jw)。

引用别外一个地方看到的说法:

因为默认是作单边(因果)拉普拉斯变换,极点在左边,收敛域包含jw轴。但是如果有说明是双边拉普拉斯变换,一个极点在左边,一个极点在右边,构成的收敛域是一个含有JW轴的区间,这个时候也是稳定的。总之看收敛域含不含JW轴是正确的。

关于系统稳定有个结论:

判断系统的稳定性,理论上只要记住上面一条,拉氏变换收敛域包含虚轴,就完全可以判断了。

问题是:很多情况下,传递函数的极点并不好求,所以才需要稳定判据。就是不求解传递函数的极点,可以判断系统极点的分布情况。

系统的稳态响应,暂态响应:信号与系统(一):响应的分类和联系(通解、特解,暂态、稳态,零输入、零状态)、稳定性、传递函数_niceshotgoodball的博客-CSDN博客_bibo稳定要求零输入响应为0​blog.csdn.net

这个文章对我帮助比较大。

系统输出y(t),系统输入x(t).我们求响应,其实也就是系统输出y(t)是关于变量t的函数。

根据系统可以写出传递函数方程,求解。解=通解+特解。

何为通解,特解,下面文章科普的很好。马同学高等数学​www.matongxue.com

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