零极点、相位裕度、系统稳定性

在相位变化180°之前，系统增益降低为1，则系统稳定。

零极点对增益曲线影响：
在波特图中，增益曲线
经过一个极点将按-20dB/十倍频程的斜率下降。
经过一个零点将按+20dB/十倍频程的斜率上升。
极点对相位曲线影响：
相位曲线在 0.1ωp（其中 ωp表示左半平面极点的频率）频率处以-45 度/十倍频程斜率开始下降，在 10ωp频率处完成-90 度相位变化。
零点对相位曲线影响：
在经过一个零点时，如果该零点是左半平面零点，那么在 0.1ωz（其中 ωz表示零点的频率）频率处以+45 度/十倍频程斜率上升，在 10ωz 频率处完成+90 度相位变化。
而当经过一个右半平面的零点时，其相位曲线按-45度斜率下降，最后完成-90 度相位变化。
总结：
1.存在右半平面极点时，系统不稳定
2.右半平面的零点削弱系统稳定性，左半平面零点增强系统稳定性