turtlebot深度相机_基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现

最新推荐文章于 2023-05-19 11:02:54 发布
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文章标签： turtlebot深度相机
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彭蔚枝 袁锋伟 周志伟

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摘 要：同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要。本文以RGB-D深度相机为视觉传感器，分析移动机器人定位方法，利用特征提取与匹配实现位姿估计，实现定位功能，以Turtlebot为载体的实验平台，运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建，拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题，自主构建出厂房地图，或者搭载于已有的核装备机器人上完成自身定位与地图构建。

关键词： RGB-D深度相机;定位;ORB-SLAM;视觉

文章编号： 2095-2163(2019)03-0168-04 中图分类号： TP242 文献标志码： A

0 引 言

随着现代科技的迅猛发展，智能导航设备应用正日趋广泛，比较常见的当属基于GPS/北斗导航系统的移动设

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