深度相机的人物检测、分割、跟踪算法,openNI的NITE采用的算法,kinect,华硕xtion

kinect 和 华硕 xtion 深度相机的场景分析 (scene analysis) 和用户跟踪(user tracking / user tracker), 核心部分openNI里是封装在NITE里了。


不管是kinect还是华硕的xtion (openNI),里面把人定位、分割segmentation并且跟踪 tracking得都好好啊,而且这也是后续做姿势识别和骨骼跟踪的基础。


找了很久论文没有看到对应的,最后决定用Google学术搜索专利,啊哈,果然被找到了。openNI里面被封装起来的多个 generator 的核心算法。实现了从RGBD图中检测出人,并抠出完整的人体,并很好地跟踪。


PrimeSense 专利 Analysis of three-dimensional scenes (专利号:US 8594425)

Gurman A, Yanir T, Brand M, et al. Analysis of three-dimensional scenes: U.S. Patent 8,594,425[P]. 2013-11-26.


这个专利还算比较详细地写了如何实现的。总共21页,7个图。还有引申有其他的专利说中间的细节部分。

算法的流程图如下:

1.首先在接收图片后要地面建模,然后去除地面。这个有个流程图,后面再贴。

2.再根据背景建模的方法,去除背景检测出前景。背景建模的条件好多,值得细细看下。

3.识别3D空间内连通的部件。

4.根据多帧数据检测运动物体集群。

5.最后根据一定的策略检测出属于人的部件并连接起来。这一块策略比较多。


其中地面建模的图:



详细还是见专利吧,感觉好复杂。才开始看,希望有大牛可以一起交流。

专利文档地址: https://www.google.com/patents/US8594425



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