【ROS Rikirobot基础-使用系列 第六章节】Rikirobot小车使用深度摄像头进行slam地图构建及导航

使用RGBD深度摄像头进行slam地图构建

Rikirobot小车在工控机版本提供了RGBD深度摄像头的地图构建与导航功能，树莓派版本没有此项功能，不是我们做差异化，而是树莓派带不动RGBD深度摄像头，而且Rikirobot小车出去提供的是乐视的RGBD深度摄像头（也就是奥比中光的深度摄像头），也就是插上去就可以直接用，但我们也支持Kinect1与图漾的，但前提需要自己装好驱动。
1、上电开机启动小车，主控端执行启动小车命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、启动深度摄像头构建slam地图的命令，等待系统加载完成，出现下图界面，就已经加载完成了：

roslaunch rikirobot astra_xtion_gmapping.launch

3、后面的怎么打开rviz与怎么控制小车构建地图及怎么保存地图，请参考ROS Rikirobot基础-使用系列 第三章节

使用RGBD深度摄像头进行自动导航

1、上电开机启动小车，主控端执行启动小车命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、启动深度摄像头导航命令，等待系统加载完成，出现下图界面，就已经加载完成了：

roslaunch rikirobot astra_navigate.launch

3、怎么导航及导航注意事项，请参考ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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