机器休眠_IMU：通过板载机器学习让主机休眠

惯性测量装置 (IMU) 可广泛用于从加速计、陀螺仪及其他传感器持续稳定地提供多轴位置信息。鉴于多自由度 (DOF) 特性，所有生成数据(即来自这些设备的合并数据流)会使系统处理器一直处于唤醒模式，并且由于要筛选原始 IMU 数据来提取有用的手势和系统位置信息，因此使它们不堪重负。设计人员需要设法为主处理器减负，让其不再承担此类筛选功能。而机器学习则可能解决这一问题。

本文将首先简要介绍 IMU 的用途，接着介绍 STMicroelectronics 的 LSM6DSO。然后，借此器件阐释在 IMU 中添加和集成机器学习与决策树处理功能后，为何能为主机应用处理器分担实时位置和运动处理，以及如何在实际应用中使用这些功能。

IMU 简介

IMU 将各种运动传感器集成到一个器件中，可提供高精度定位信息。IMU 可用于各种应用，包括消费(手机)、医疗(成像)、工业(机器人)和军工(航向跟踪)。该装置对传感器的运动作出响应，包含以下一种或多种运动传感器类型：

陀螺仪传感器测量角度位置变化，通常以每秒度数表示。随时间进行角速度积分可测得行程角度，用于追踪方向变化。陀螺仪追踪与重力无关的相对运动，因此来自传感器偏置或积分的误差会造成称为“漂移”的位置误差，但可以通过软件进行补偿。

加速计测量线性加速度，包括设备运动造成