PID学习

网络上关于PID的一个浅显易懂的讲解： 链接.

P:比例控制，是最基本的，但其有个缺点就是存在稳态误差，（增加的量和减少的量相等时，比例控制不起作用），
I:积分控制，该积分控制分量和误差的积分是成比例关系，因此可以消除稳态误差，
D:微分控制，减少控制过程中的震荡，防止超调。

快速（P）、准确（I）、稳定（D）
1稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
2 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；
3快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。