matlab中分水岭算法_MATLAB中的机械臂算法——动力学

目录 1. 为什么研究机械臂的动力学 2. Robotics System Toolbox(RST)中的动力学算法 3. Simulink示例

01 为什么研究机械臂的动力学

前面，我们讲了机械臂的运动学(kinematics)：正向运动学和反向运动学。正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下，推算end-effector(机械臂终端)的位置和方向(合称pose)。反向运动学指的是在已知end-effector的位置和方向，推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。

让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图：

在给出机械臂的end-effector的pose后，反运动学模块计算出各个关节所需要的角度，然后通过电机产生力矩(torque)去执行。在此期间，通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。

但是，事实上会有很多的干扰因素存在。例如：

• 地球引力(gravity)

• 惯量(inertia)

• 摩擦力(friction)

• 科里奥利力和离心力(Coriolis and centrifugal)

• 由于连杆之间是通过关节(joint)耦合在一起，连杆之间会有反作用力和反向惯量

以及一些人为的要求，例如：

• 我们想要机械臂运动的速度，按照我们预先的设定运行(velocity and acceleration)

• 我们想要求机械臂在触碰外物时候做出安全保护(external force)

这些我们暂且称之为disturbance(干扰)，当然有些“干扰”是我们故意要求的，比如说需要按照预设轨迹的速度运行。加入“干扰”后的示意图如下

如果我们能提前计算出来这些“disturbance”，然后在控制环路中将它“抵消”(有时候也叫前馈控制)。这样，就能使得机械臂“完美”运行了。让我们再改一下控制逻辑图：

velocity

acceleration

为了计算这些“disturbance”。我们需要考虑几个因素

• 机械臂各个关节角度，即q