三轴机械臂
博主是在淘宝上买的这个机械臂,这个机械臂应该是6轴的,但是实际上只有3个轴是最核心的,是建立坐标系所需的轴,其余的顶端三个轴都是一些附加的机械爪控制轴,就不是核心机械臂运动的轴。所以只用3个轴便可以完成机械臂在三维坐标系中的运动,三个轴如图所示。
三轴机械臂的控制原理及运动方程求解
因为直接上三轴立体坐标系会稍微有些复杂,所以先从垂直坐标系看,再加上一个轴就会简单很多。
垂直坐标系
在垂直坐标系中,机械臂实际只用到了轴1和轴2,可以保证机械臂到达垂直平面内的点,所以我们先建立锤子坐标系,进行列写运动公式,进行求解。
建立坐标系
机械臂的顶部所到达的点(x2,y2)
为我们所求的点,θ1
和θ2
分别为机械臂轴2
和轴1
对应舵机转动的角度。(x1,y1)
为轴2对应的点的坐标,(△x2,△y2)
为以(x1,y1)
为原点的当前坐标。
列写运动方程
根据坐标系列写运动方程:
求解θ1
和θ2
真就列方程2分钟,解方程2小时。最终手算出表达式如图所示:
所求的θ1
和θ2
即为我们需要的舵机转动的角度。
三轴立体空间
只需直接加上Z轴
即可实现到达空间中任意一点了~Z轴
不需要进行解算,不影响机械臂垂直平面内的运动,只需控制舵机到达运动对应角度即可。
单片机控制
使用PYB的小伙伴可以参考我的博客,实现机械臂的运动~
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