1、小车端
小车连接屏幕,开机后连接wifi,查看ip地址
ifconfig
我的地址为192.168.31.130
修改配置文件最后几行
gedit ~/.bashrc
在最后增加
export RIKIBASE=2wd
export RIKILIDAR=rplidar
我的小车是2驱,其余对应更改“2wd(两驱动), 4wd(四驱动), mecanum(麦克纳母轮), omni(Omni全向轮), omni4wd(Omni全向四轮), tank(履带), ackermann(阿克曼(舵机转向))”
2、电脑端
电脑开启虚拟机,连接同一wifi,查看一下虚拟机IP地址是否和小车属于同一网段(就是IP是否是192.168.42.XX)
打开终端(ctrl+alt+T),修改配置文件
gedit ~/.bashrc
在最后加入
export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.130:11311
点击保存然后编译
source ~/.bashrc
3. 使用ssh连接小车
ssh 小车用户名@小车IP -X
ssh pi@192.168.31.130 -X
输入用户密码后,该终端就相当于小车那边的终端(终端的名字会变化)
连接成功