ROS小车（1）

今天是ROS小车想法实现的第一步，将手里的思岚雷达A1使用起来。
首先是从思岚的GitHub仓库下载雷达的ROS包，下载zip然后解压或者直接使用git命令克隆下来即可。我本人在这里使用的是git。
运行：git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
这里需要注意一下clone的位置，最好是clone到ros工作空间下的src文件夹下面。

当然也可以任意放置，clone完成后将其拷贝到src文件夹下面就好。

然后就可以直接到工作空间下进行编译。
运行：

cd catkin_ws/
catkin_make

编译完成后（如果编译顺利的话），会生成如下两个节点。

最后在工作空间source一下。
运行：source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

采坑记录：我自己在使用catkin_make编译后，并没有生成上述的两个节点。编译没有出错，但是确实是没有生成节点。暂时没有找到问题原因。
解决：直接使用单独编译命令编译rplidar_ros包
运行：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rplidar_ros"
执行命令后，成功生成两个节点。

接下来就是连接并测试雷达。
连接好雷达后，我们会发现雷达的端口号是：ttyUSB0.(这是正常情况，因为launch文件中默认使用的就是ttyUSB0，如果连接上发现是ttyUSB1的话，需要在launch文件中做相应修改).

接下来就可以使用了。
首先开启ros节点管理器rosmaster，使用roscore开启即可。（当然也可以不使用，但是建议还是开启为好。）
运行：roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
注意，我在这里遇到了通信失败的报错：Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0.
这个错误的原因是没有赋予相应串口权限，所以直接赋予权限即可。
赋予权限：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0(这里最好直接使用777，因为我最开始使用了755同样不能和端口通信)
这样运行就可以直接在rviz中看到我们雷达的扫描数据。直接起飞。
结果：
接下来的计划：在树莓派上安装Ubuntu mate并测试使用雷达。