ros怎么跑小车_如何搭建ROS小车底盘（一）

搭建前准备

需要的硬件清单：

树梅派2或3代

带编码器测速JGA25-371减速电机一对

小车轮子一对

万向轮一个

小车亚克力板底板一套

Arduino MEGA2560 R3开发板一块：用于控制电机驱动，接收上位机指令并把传感器

L298N电机驱动板模块

12V充电电池块

电池分压模块

需要的软件列表：

Unbuntu 14.04

indigo版本ROS系统

indigo版本 ros_arduino_bridge

搭建步骤

搭建小车底盘分两步：

首先，我们把JGA25-371减速电机和轮子连接，然后和万向轮一起固定到小车亚克力板底板上。这一步比较简单，我们就不再详细介绍。

然后，我们重点要考虑JGA25-371减速电机、L298N电机驱动板模块、Arduino MEGA2560 R3、树梅派和电池之间如何连接。

主要部件的介绍

JGA25-371减速电机

JGA25-371带编码器测速码盘的电机由两部分组成：直流减速电机和双通道霍尔效应编码器。如下图所示：

直流减速电机的工作电压：6-24VDC。根据在额定电压12V时每分钟空载转速不同， JGA25-371系列电机分为如下几个型号：977rpm 463rpm 201rpm 126rpm 95rpm 55rpm 41rpm 25rpm 19rpm 11rpm 8.6rpm。如下图所示。

转速越快，做出来来小车的速度就会越快，但转速快的小车扭矩就小，小车的载重就随之变小，并且小车在上坡或越过障碍物时就显得动力不足。我们建议购买型号为126rpm转速的电机。

测速的编码器是双通道霍尔效应编码器，它包含一个磁栅和磁敏检测电路，输出两个通道正交相位角为90度的方波。如下图所示。

该编码器单路每圈脉冲13CPR(Counts Per Revolution，每转脉冲的个数)。一方面由于每圈又可以分一个上升沿和一个下降沿，另一方面该编码器