ros参数服务器调用_通过launch文件向ros参数服务器传递参数

最近看的一些代码多是基于ros平台的，相应参数的配置文件写在.yaml文件，而该配置文件的路径又写在launch文件中，通过launch文件传递到参数服务器。

本博客的目的就是写一个上述问题的测试程序。

1.首先我的.yaml配置文件为

%YAML:1.0

id: "1001"

name: "jinye"

age: 24

weight: 62.4

2.配置文件的路径由launch文件获得

这里在补充一下param和arg标签的区别：

param:launch文件执行后，param就加载到ROS的参数服务器上了，可以被节点使用。

arg:不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。

3.函数readParam从参数服务器中取参数值并返回

template

T readParam(ros::NodeHandle &n, std::string name)

{

T ans;

if (n.getParam(name, ans))

{

ROS_INFO_STREAM("Loaded " << name << ": " << ans);

}

else

{

ROS_ERROR_STREAM("Failed to load " << name);

n.shutdown();

}

return ans;

}

4.调用readParam函数获得我的配置文件的路径

std::string config_file;

config_file = readParam<:string>(pn, "config_file");

有了配置文件的路径后，就通过cv::FileStorage从里面读取我们所需要的参数

//create FileStorage

cv::FileStorage fs(config_file.c_str(), cv::FileStorage::READ);

//judge open

if(!fs.isOpened())

{

std::cerr << "ERROR: Wrong path to settings" << std::endl;

exit(-1);

}

//read data

std::string id, name;

int age;

double weight;

fs["id"] >> id;

fs["name"] >> name;

fs["age"] >> age;

fs["weight"] >> weight;

5.最后我们看一下效果

执行launch文件后，看一下参数服务器中有哪些参数

其中，/n_arg是我设置的全局命名空间的参数，/node/config_file，/node/pn_arg是私有命名空间下的参数，

/config_file就是我需要的配置文件路径的参数。

有了配置路径后通过cv::FileStorage读取里面的配置参数值

完整的测试程序在这儿

参考

https://www.jianshu.com/p/02ee8f513295

https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10648577.html