ROS：：launch、参数服务器

用launch文件设置参数

用launch文件向参数服务器添加参数

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo" type="demo" respawn="false" output="screen" >
        <param name="param_name" type="string" value="aaaaaa"/>  
    </node>
</launch>

在代码中读取参数

ros::init(argc, argv, "demo");
ros::NodeHandle nh("~");
std::string name;
nh.param<std::string>("name", name, "bbbbbb");
std::cout << "param:" << name << std::endl;