ros自带package在哪里_创建ROS的Package（功能包）

本文讲如何用catkin创建一个ROS的package

1. catkin package的组成：一定要包含CMakeLists.txt及package.xml文件

my_package/

CMakeLists.txt

package.xml

此外，每个package必须要有他自己的文件夹。

2. 推荐使用catkin workspace来处理catkin package

workspace_folder/ -- WORKSPACE

src/ -- SOURCE SPACE

CMakeLists.txt -- ‘Toplevel‘ CMake file, provided by catkin

package_1/

CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1

package.xml -- Package manifest for package_1

...

package_n/

CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n

package.xml -- Package manifest for package_n

3. 创建catkin package

使用catkin_create_pkg脚本来创建新的catkin package：

(1)切换source space目录至之前创建的catkin workspace

$ cd ~/catkin_ws/src

(2)用catkin_create_pkg创建一个catkin package，名字是beginner_tutorials，且依赖于已有的功能包std_msgs,roscpp,rospy，后者称为dependency

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

4. build 这个catkin workspace, source 这个setup文件

build方法：

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

source方法：

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5. package dependencies

(1)用rospack查看1阶dependencies：

$ rospack depends1 beginner_tutorials

package.xml中储存了package的dependencies信息

$ roscd beginner_tutorials

$ cat package.xml

(2)用rospack查看间接(高阶)的dependencies：

$ rospack depends beginner_tutorials

6. customize(自定义、定制) package

6.1 自定义package.xml

(1) 描述标签(description tag)：尽可能短

5 The beginner_tutorials package

(2)Maintainer 标签：必须有，而且非常重要，至少要有一条。作用是让别人知道有关这个package该联系谁。

Toggle line numbers

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8

9

10 user

(3)许可证标签(license tag)：有很多开源许可证，我们这里使用BSD，因为许多ROS核心部件都是用的它。

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15 TODO

(4)dependencies标签： dependencies标签可分为build_depend, buildtool_depend, exec_depend, test_depend。因为我们使用了std_msgs, roscpp, and rospy，所以该标签应为：

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38 catkin

39 roscpp

40 rospy

41 std_msgs

我们希望在build和run的时候使用所有特定的dependencies，因此我们还要增加exec_depend标签，最后如下：

12 catkin

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14 roscpp

15 rospy

16 std_msgs

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18 roscpp

19 rospy

20 std_msgs

(5) 最终的package.xml：下面是不含有评论和未使用tag的package.xml文件，非常concise(简明)

beginner_tutorials

0.1.0

The beginner_tutorials package

Your Name

BSD

http://wiki.ros.org/beginner_tutorials

Jane Doe

catkin

roscpp

rospy

std_msgs

roscpp

rospy

std_msgs

6.2 自定义CMakeLists.txt