ROS基础（一）：创建工作空间、功能包

环境

• Ubuntu20.04
• ROS-noetic

ROS介绍

• ROS：机器人操作系统，是编写机器人程序的开源框架。
• ROS的核心：程序被设计成节点节点进行通信
• 为什么要使用ROS：起到操作系统的作用，定义了通信方式，我们只要在此框架上进行编程，十分方便！

创建工作空间

• 创建工作空间文件和源代码文件夹，其中，工作空间文件夹workspace自定义命名，源代码文件夹固定命名为src

#创建工作空间文件夹workspace/和子文件夹src/
mkdir -p ~/workspace/src	

• 工作空间初始化

cd ~/workspace/
catkin_init_workspace

• 编译工作空间，编译都是在工作空间目录下进行的，编译完会生成build和devel两个文件夹

cd ~/workspace/
catkin_make

• 环境变量的设置。通过这一步我们要让ros知道去执行哪个工作空间。

source devel/setup.bash

• 检查环境变量，看是否设置正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建ROS功能包

• 功能包的位置是在src/目录下的
• 创建功能包：用catkin_create_pkg + 包名 + 依赖命令

cd ~/workspace/src
catkin_create_pkg pkgser std_msgs rospy roscpp

• 编译功能包

cd ~/workspace
catkin_make	#编译