ISO 15765协议——CAN / CAN FD传输层（TP）详解

最新推荐文章于 2025-03-25 15:15:49 发布
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分类专栏： 漫谈UDS诊断协议系列 文章标签： 汽车 安全架构 网络安全 人工智能 功能测试
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本文深入探讨了CAN及CAN FD的传输层协议，包括CAN传输层的单帧和多帧数据传输机制，以及CAN FD数据帧长度的定义。通过实例解析了多帧传输的过程，并对关键参数如BS和STmin进行了解释。

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前言

车身CAN总线，作为载体，承担着车身控制器数据交互的传输媒介。changguo

本文分享CAN / CAN FD在TP层传输规则详解，因为是从个人角度解读协议，有不精准之处，希望指出。

 

一、CAN 传输层简介

CAN/CAN FD总线TP层映射到OSI计算机七层模型是在第三层和第四层：

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电子电气架构——车载CAN / CAN FD传输层（TP）详解
Soly_kun的博客
01-07 1010
对于多帧传输，定义好数据长度后，首帧以及紧接着的连续帧按照定义的数据长度传输，最后一帧连续帧按着上述Table 13传输。具体举例如下： 若定义数据场长度是 12 bytes，自己要传输的数据长度是 23 bytes，首帧和第一个后续帧，数据场长度是 12 bytes，最后一帧还是看剩余数据长度，按照Table 13 发送。
ISO 15765-2协议分享（一）- TP时间参数详解
Soly_kun的博客
12-16 1491
无大志者常立志，让自己生活中时时有目标，有努力的方向。老规矩，正文前分享喜欢的文字：生活中，你越是去竭力回避不适的感觉，就越是难以推进生活中的重要转变。不回避，积极面对，是提升自己最佳途径。回归正文，今天汉子分享关于CAN TP传输过程中时间参数的定义在ISO 15765协议中有定义：基于CAN总线做数据传输时，通信双方的性能都必须满足符合规范的通信时间参数。具体的应用程序设计参数值一定在规范定义的范围之内。
CAN-TP（15765-2协议）网络层协议解析
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CAN-TP 层位于 UDS诊断层和CAN Driver层中间，主要作用是 当CAN数据长度超过8位（CAN-FD为64位）时，对CAN数据进行分包和解包。 对TP层的解析主要分为两部分： ■帧类型的解析 单帧 SF 首帧 FF 连续帧 CF 流控帧 FC 详细介绍请参照下记博客 ■ 网络层参数的解析 N_Ar,N_As,N_Br,N_Bs,N_Cr,N_Cs STmin Block Size FC_Delay(CANoe 设置相关) ...
和tp数据库_CAN / CAN FD传输层（TP）详解
weixin_33289873的博客
01-14 2926
本文分享CAN / CAN FD在TP层传输规则详解，因为是从个人角度解读协议，有不精准之处，希望指出。CAN/CAN FD总线TP层映射到OSI计算机七层模型是在第三层和第四层：对应CAN Frame数据域可携带的数据帧长度如下定义：其中CAN ID标识这具体ECU的识别号，长度有11位和29位之分，具体看OEM在诊断需求规范中定义。数据库携带数据长度看是Classical CAN还是CAN F...
ISO14229和ISO15765分别规定了什么？
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守静
03-25 383
ISO 14229和ISO 15765是汽车电子诊断和通信领域的两项重要国际标准，它们在功能和应用层次上有明显区别。
CAN协议传输层、物理层、对象层详解
10-26
CAN协议传输层、物理层、对象层详解
CAN 网络层和传输层
12-12
can 总线的传输，协议层和网络层 包含CAN 的协议处理，协议分层
【AUTOSAR CANTP】深入理解CAN传输层：N-SDU数据接收与缓冲处理
weixin_46481662的博客
11-03 965
CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块（看图1）。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去，具体是用哪个网络系统类型（比如CAN、LIN和FlexRay）来路由，就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后，如果不需要进行速率转换的话，这个模块还可以充当网关的功能。
电动汽车的控制算法与车载CAN / CAN FDTP时间参数详解
CfProgram的博客
09-25 258
其中，车载控制区域网络（Controller Area Network，CAN）及其改进版CAN Flexible Data-Rate Time-Triggered Protocol（CAN FDTP）在电动汽车的控制算法中扮演着重要的角色。通过合理设置CAN / CAN FDTP时间参数，我们可以满足电动汽车控制算法的实时性和稳定性要求，从而提高整个系统的性能和效率。在CAN FDTP中，位时间可以根据系统需求进行调整，一般设置为较短的时间以实现更高的数据传输速率。它由位时间和消息帧的位数决定。
CAN总线网络传输层CanTP详解
EcmFsharp的博客
09-16 788
在CAN总线中，网络传输层CanTP（CAN Transport Protocol）起着至关重要的作用，它负责将较大的数据分割为小的传输单元，并确保它们可靠地在CAN网络上传输。CanTP在CAN总线中扮演着重要的角色，它通过将较大的数据分割为小的传输单元，并使用流控制和确认控制机制确保数据的可靠传输。本文详细介绍了CanTP的工作原理，并提供了一个简单的源代码示例，展示了CanTP的发送和接收过程。数据重组：在接收端，CanTP接收到传输的单元后，根据其序列号将它们正确地重组成完整的数据。
AutoSAR系列解析 - CAN总线传输层协议（CanTP）
带你成为别人眼中的大佬！
08-06 700
CanTP作为CAN总线的传输层协议，在汽车电子系统中扮演着重要的角色，能够确保数据的可靠传输和高效性能。CanTP作为CAN总线的传输层协议，主要负责将上层应用数据打包成CAN帧并进行传输，同时支持数据的分段发送和接收、错误处理等功能。函数中，我们可以处理接收到的数据。这个函数是CanTP接收到数据后的回调函数，我们可以在这里对接收到的数据进行处理，例如解析、存储等。需要注意的是，上述示例代码仅为演示CanTP的基本用法，实际应用中还需要根据具体的需求和系统架构进行适当的配置和调整。
CAN总线第三讲-网络传输层CanTP讲解
weixin_43759043的博客
07-30 4972
1. Can诊断网络分层 2. CanTp模块基本功能介绍 3. CanTp组帧和拆帧过程 4. 网络层时间参数要求 5.诊断数据传输流程
汽车CAN-FD总线通信应用研究
yessunday的专栏
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利用 CAN-FD 与车载以太网的协议特征，主机厂已构建出以CAN-FD和车载以太网为网络骨架的新一代智能汽车的网络架构。
《AUTOSAR 传输层协议 ISO 15765》
weixin_43545724的博客
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本文内容是查看有关15765协议的文章外加自己的理解整理出来的，感兴趣的可以浏览学习。
UDS诊断系列介绍02-传输层CANTP
ttcet的博客
05-20 301
CANTP（CAN TransportLayer）,位于通信栈的传输层，是专门服务于UDS诊断，位于PDUR与CANIF之间，实现了PDUR到CANIF的拆包发送与CANIF到PDUR的组包接收功能。对于多帧大数据支持通过流控帧控制数据发送速率并提供数据发送与接收过程中超时处理功能。
【AutoSAR】【诊断栈】传输层CANTP
专注汽车软件开发、AutoSAR、车载以太网、SOA、EE架构。
04-24 1418
一、功能介绍 数据包发送放拆包分段发送 数据包接收方重组 流控 错误检测 二、参考协议 ISO 15765-2 三、数据帧格式 1、协议数据单元（PDU）格式 2、协议数据单元 - PCI格式 四、数据帧传输 1、单帧传输 CAN帧数据长度小于8字节（包括PCI信息） 无流控握手 PCI包含帧类型、数据长度和数据域 未使用字节填充 2、多帧传输 数据长度超过8字节 流控握手 定时控制 CAN帧类型包括： 首帧 流控帧 后继帧 3、多..
15765 TP 难点
yes007li的博客
11-27 200
成功发送：即发送确认confirmation, 这个不好理解，主要该操作依赖底层，需要canif调用CANtp的回调函数cantp_txConfirmation()来从底层或许发送的状态，是一种主动行为，通知cantp你的任务已经得到确认和完成；然后，cantp通知pdur 当前的发送已经成功。成功接收：即发送tp_indication 给上层。全双工：允许打算并接收新的报文。半双工：不允许并忽略。
【网络层/TP 传输层】
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CAN-TP 层位于 UDS诊断层和CAN Driver层中间，主要作用是当CAN数据长度超过8Byte（CAN-FD为64Byte）时，对CAN数据进行分包和解包。通信方面包含时间管理和错误处理。
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Soly_kun的博客
11-07 3180
本文主要分享了基于CANoe.DiVa工具，自动生成关于CAN /CAN FD 两种车载总线关于TP层测试用例的设置。
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