C++ 矩阵操作，Eigen::MatrixXf一些见解

1 Eigen::MatrixXf矩阵运算加速方法

• 舍弃不必要的计算：用不着的数据去掉；
• 尽量引用加const传递变量；
• 尽量不自己写for计算；
• 加入O3优化：在CMakeLists中添加

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3")
message(${CMAKE_CXX_FLAGS})

2 Error:cannot call member function without object

有问题代码：

class Tools {
   public:
   cv::Mat eulerAnglesToRotationMatrix(cv::Vec3f &theta);
}

在类中定义函数时没有把成员函数声明为static函数，否则需要通过对象来调用函数，修改为：

class Tools {
   public:
   static cv::Mat eulerAnglesToRotationMatrix(cv::Vec3f &theta);
}

3 Eigen::MatrixXf矩阵操作问题

Eigen::MatrixXf与matlab矩阵操作对照表

4 欧拉角和旋转矩阵相互转换

改成cv::Vec3d（欧拉角）与Eigen::MatrixXf（旋转矩阵）变换C++代码

/**欧拉角计算对应的旋转矩阵**/
Eigen::MatrixXf Tools::eulerAnglesToRotationMatrix(cv::Vec3d &theta)
{
    // 计算旋转矩阵的X分量
    Eigen::MatrixXf R_x = MatrixXf::Zero(3, 3);
    R_x << 1, 0, 0, 0, cos(theta[0]), -sin(theta[0]),0, sin(theta[0]), cos(theta[0]);
    // 计算旋转矩阵的Y分量
    Eigen::MatrixXf R_y = MatrixXf::Zero(3, 3);
    R_y << cos(theta[1]), 0, sin(theta[1]),0, 1, 0,-sin(theta[1]), 0, cos(theta[1]);
    // 计算旋转矩阵的Z分量
    Eigen::MatrixXf R_z = MatrixXf::Zero(3, 3);
    R_z <<cos(theta[2]),  -sin(theta[2]), 0,sin(theta[2]), cos(theta[2]), 0, 0, 0, 1;
    // 合并
    Eigen::MatrixXf R = R_z * R_y * R_x;
    return R;
}

/*** 功能： 通过给定的旋转矩阵计算对应的欧拉角**/
cv::Vec3d Tools::rotationMatrixToEulerAngles(Eigen::MatrixXf &R)
{
    float sy = sqrt(R(2,1) * R(2,1) + R(2,2) * R(2,2));
    bool singular = sy < 1e-6; // If
    float x, y, z;
    if (!singular) {
        x = atan2(R(2,1) , R(2,2));
        y = atan2(-R(2,0), sy);
        z = atan2(R(1,0), R(0,0));
    } else {
        x = atan2(-R(1,2), R(1,1));
        y = atan2(-R(2,0), sy);
        z = 0;
    }
    return cv::Vec3d(x, y, z);
}