带你学习PID控制算法

#PID涉及相关知识

        开环控制系统：开环系统，无反馈系统，即系统的输入不受输出的影响，在受到外界干扰输出效果减小，此时输入也不会增加，因为输出不会对输入施加影响，像是断开的环一样称为开环，

                             

        闭环控制系统：也就是有反馈信息的控制系统，输出量通过反馈信息去影响调节输入量，从而使输出量不断接近设定期望值。当外界存在干扰时，可以通过反馈信息，调节输入，从而抵消干扰。

                             

        PID数学表达式：这个表达式是离散型数学表达式，单片机是离散的表达式，内部是一些数字量而不是连续的模拟量。

                           

        稳态误差：当P算法调节接近预定值的时候，P算法提供的力会减小，此时距离预定值还有很小的误差，但是没有办法解决这个误差叫做稳态误差。

#PID相关介绍

        PID算法是嵌入式开发中最为常用的算法，只要你想用任何一个项目都能用上PID，非常重要。PID算法由 P  I  D 三种算法组成，可以进行不同的组合来达到不同的控制效果，这三种算法分别对应上面公式的 1   2   3 位每个算法也有不同的含义，以及不同的作用。在实际使用中通常不会使用三种算法，通常是拆分。

                       

        P算法作用：在P算法里面 e是指的误差，这里可以看出误差越大，这里P的输出越大，P

算法的作用，是减小测量值和理论值之间的误差（差值），让测量值不断接近理论值。

                                               

        #但是如果只用P算法会存在一个情况，那就是过度调节出现不断靠近预定值，也就是过度调节的情况，一般P算法是跟D算法一起进行使用的，D算法可以减少P算法过度调节而出现的震荡这种情况。

        

   

        这里可以看到当Kp为10 Kd为0的时候，小球不会靠近点，会围绕着这个点运动，震荡，就是不会接近这个点，这里因为此时的KD为0，只有KP。这个实验网站链接放在文章末尾，

        D算法作用：D算法就是为P算法提供阻力，当P算法参数过大时，就会造成输入很大，这时会出现过度调节显现，D算法就是在此时为P算法提供阻力，防止P算法提供哦过冲现象，让系统刚好停留在理论值防止出现过冲现象。1

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        （ek-ek-1）-某种程度上就是代表着，系统对P算法调节的阻力响应程度，前文提到e代表着误差，（ek-ek-1）就代表着前后误差绝对值，当ek越大  ek-1越小，就代表了，此时P算法作用力，很大，也就是此时过度响应，此时（ek-ek-1）也就变大，提供的阻力也就越大，反之阻力也就越小。

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              这里网站实验加入KD之后，发现小球在接近目标点之后，就没有发生移动了，也就验证了D算法对P算法提供的阻力，这里如果只用D算法是没有用的，D算法是对P算法提供阻力，P算法是提供一个调节的力。

        i算法作用： 当系统很接近预定目标值的时候，p算法提供的里很小，起不到继续减小误差的作用，就会出现稳态误差，此时需要用到i算法，让误差值不断地累加，并将累加后的值，进行输出调节，所以i算法通常用于更加精准的控制。不论误差有多少，I算法会累加的越来越大。

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#代码表达PID算法

        

int PID_function(float measure ,float set)//measure 测量值  set 设定值
{   
    err = measure -set; //差值
    
    err_sum += err;//累加差值
    I_limit();//ki限制

    err_diff = err - err_last; //d算法
    err_last = err;
    
    return Kp*err +Ki*err_sum +Kd*err_diff;
}

        当在看一个PID函数的时候，看它的返回值类型，就可以知道，这个函数使用了PID里面的几种算法。

return Kp*err //P算法

return Kp*err+Kd*err_differ //PD算法组合

return Kp*err+Kd*err_sum //PI算法组合

return Kp*err+Kd*err_differ+Kd*err_sum //PID算法组合

                             希望对你所有帮助！！！

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