[工作记录] 点云线特征提取

概述

目前的点云线特征提取方法可以分为：

1.基于面片patch的线特征提取，主要可以提取交线，边缘线。这类方法首先都是要提取面，然后对每个面对象提取。又可以分为：

　　基于图像的提取，首先都是要提取面，然后转换为图像，利用图像的边缘提取方法提取线，再变换回3D

　　基于a-shapes的边缘点提取，然后对边缘的线特征点进行追踪。

　　还有就是求$G_{theta}$夹角的提取边缘点，然后对边缘的线特征点进行追踪。

　　该类无法提取像盆，桶的上边缘圆形线，和其他不规则物体的边缘。

2.基于局部特征的边缘点提取，可以基于机器学习来实现。但是这类方法一个明显的弊端就是训练集非常难获取。