ROS 使用记录(3) 自定义消息格式

0. 前言

• ROS 中可通过 publisher/subscriber 和 topic 实现设计模式中的发布-订阅模式。而传递数据的基本数据结构就是message（消息）

• ROS 中定义了很多消息格式，比如数字、字符串、图片等。然而，在实际开发过程中，往往需要自己定义消息格式。

• 自定义消息的实际使用可分为三个部分

  • 第一步：确定数据结构，创建 .msg 文件
  • 第二步：构建一个包（pkg），解析上面的 .msg 文件，并发布该消息结构
  • 第三步：在其他包中，使用自定义消息结构

• 参考资料：

  • 官方文档-自定义消息
  • 官方文档-创建ROS消息和服务

1. 创建 .msg 文件

• 参考资料：官方文档-msg

• ROS 有自己的 Message Description Language，专门用于 .msg 文件的创建。

• 每个 .msg 文件最终都对应一个类，文件中每一行对应一个成员变量，格式如下

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

• fieldtype 注意事项
  • 有四种类别，分别是内置类型（如float32）、其他定义的消息类型（如geometry_msgs/PoseStamped）、数组（长度可以固定，也可以不固定，如 float32[] 或 float32[10]）、特殊类型 Header
  • 内置类型如下图所示

• Header 类型是 std_msgs 中定义的

#Standard metadata for higher-level flow data types
#sequence ID: consecutively increasing ID
uint32 seq
#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.secs: seconds (stamp_secs) since epoch
# * stamp.nsecs: nanoseconds since stamp_secs
# time-handling sugar is provided by the client library
time stamp
#Frame this data is associated with
string frame_id

• 以目标检测结果为例，定义自定义消息类型 BoxesMsg.msg
  • 每张图片的检测结果对应一个 BoxesMsg 对象
  • 内容包括：header、物体数量、x1y1x2y2形式的坐标、box置信度、box类别

Header header
int32 num_objects
float32[] coords
float32[] socres
int32[] classes

2. 构建 pkg 解析 .msg 文件

• 本文构建 custom_msg 包来解析上面提到的 BoxesMsg.msg

• 步骤一：修改 package.xml

  • 如果指定了其他包定义的自定义消息，则需要确保在package中引入了其他的包。
    • 例如，要使用 Header 就需要引入 std_msgs
  • 在 build_depend 和 build_export_depend 中添加 message_generation
  • 在 exec_depend 中添加 message_runtime

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 步骤二：修改 CMakeLists.txt
  • 在 find_package 中添加 message_generation
  • 添加 add_message_files 和 generate_messages，注意，前后顺序不能改变

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

# 自定义消息相关配置
add_message_files(
  FILES
  BoxesMsg.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

3. 在其他 pkg 中使用自定义消息

• 本质就是 引用同一工作区中pkg，这个本文就不介绍了。
• 现在主要看一下在源码中如何使用
  • 前提：在 custom_msgs 包中添加了 BoxesMsg.msg 文件。
• 在其他包中使用 BoxesMsg.msg 主要包括
  • 添加头文件：#include "custom_msgs/BoxesMsg.h"，即 <包名/文件名.h>
  • 可使用对象：BoxesMsg、BoxesMsgPtr、BoxesMsgConstPtr，顾名思义，第一个是普通类，第二个和第三个都是第一个对象的指针。
  • 对象中成员变量对应数据类型：
    • msg中内置类型对应C++类型的关系表，在第一章中有截图
    • 数组类型对应C++中的 std::vector