这里用的树莓派官方原版系统（raspbian-jessie），ROS Kinetic Kame。工作机为 Windows。

【系统安装】

1、下载 raspbian 并解压出 img 文件。

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

3、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。


【ssh连接】

1、编辑 sd 卡里面的 cmdline.txt 文件，在最前面添加字符串 ip=192.168.77.88  。（注意后面有个空格）

2、在 sd 卡里面添加一个名为 ssh 的空白文件。

3、将 sd 卡插入树莓派板子并通电，树莓派与 PC 用网线直连即可。

4、然后就可以通过 ssh 192.168.77.88 连接 raspbian 系统了。

5、注意要 Windows 与 raspbian 应为同一个网段。

6、初始账号为 pi，密码为 raspbarry。

7、至此，实现了无屏幕 ssh 连接。


【wifi连接】

1、编辑 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 文件。添加：

network={
	ssid="WiFi-name"
	psk="WiFi-password"
	priority=5
}

2、重启无线网卡。

sudo ifdown wlan0
sudo ifup wlan0

　　注意与 ifconfig wlan0 up/down 的区别。

3、iwlist scanning 命令可以扫描无线网，iwconfig 查看无线网卡状态。

4、更多信息：树莓派连接WiFi


【更改 raspbian 软件源】

　　本节内容依据官方文档。

1、编辑 /etc/apt/sources.list 文件，注释掉里面所有内容，然后添加中科大软件源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ jessie main contrib non-free rpi

2、执行以下命令。

sudo apt update
sudo apt upgrade

3、由于 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件里面的 ui 库，国内源并没有，所以不建议替换 raspi.list 里面内容。

deb http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui

【编译安装 ROS Kinetic】

　　本节内容依据官方文档。

1、添加 ros 仓库，并update。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
sudo apt upgrade

2、安装 Bootstrap 依赖。

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

3、初始化 rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

4、创建 catkin workspace。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

5、又是依赖。

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make    #编译大约一刻钟
sudo make install

cd ~/ros_catkin_ws
#下面这步网络正常的情况下约一刻钟
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie

6、组建 catkin workspace

#下面这步大约20分钟
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2

walker 开始没加 -j2 参数，在下面这里卡了一个多小时，然后被 walker 强制中断。

[ 43%] Building CXX object CMakeFiles/roscpp.dir/src/libros/single_subscriber_publisher.cpp.o

7、刷环境变量后就可以用啦。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc


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2、ROS 常用命令字典

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