立体栅格地图_基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法与流程

本发明涉及地图路径规划技术，具体涉及基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统及方法。

背景技术：

随着各项性能的提高，服务机器人可以在人们日常生活中完成越来越多的任务，比如打扫卫生、移动物体等等。为了使任务完成得更加流畅，机器人必须实现对指定移动目标的路径规划。路径规划依赖于室内地图，常用的室内地图为二维栅格地图，然而二维栅格地图只考虑了某一高度平面的环境信息，太高或者太低的障碍物都不能避免，因此也不能在复杂环境中使用。

相比二维栅格地图而言，三维栅格地图能够更加真实和精确地对环境加以描述，处理很多二维图像数据不能解决的问题，适用于包含有各种高度障碍物的复杂室内环境。

技术实现要素：

本发明目的在于克服现有技术的不足，尤其解决二维栅格地图只考虑了某一高度平面的环境信息，无法得知周围环境的准确三维结构，不能保证所规划的路径上机器人不与障碍物发生碰撞的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统，其中，所述基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统包括：数据采集模块，用激光传感器收集点云数据；数据表示模块，用八叉树将点云地图转换为栅格地图；路径规划模块，指定机器人的起点位置和终点位置，机器人自动绕开障碍物，选择最优路径。

本发明还提供一种基于八叉树表示的三维栅格