目录 前言 采摘机器人路径规划研究现状 2 柑橘采摘平台设计方案 2.1 柑橘模型树 2.2 视觉系统 2.3 采摘机器人系统 3 机器人运动学分析及系统标定 3.1 机器人运动学分析 3.1.1 位置与姿态描述 3.1.2 机器人 D-H 参数 3.1.3 机器人正运动学分析 3.1.4 机器人逆运动学求解 3.2 双机器人系统的标定 3.2.1 标定问题公式化 3.2.2 旋转矩阵求解 3.2.3 平移矩阵求解 3.2.4 双机器人系统的标定实验 4 柑橘的识别与定位 4.1 柑橘三维模型的建立 4.1.1 柑橘树扫描实验 4.1.2 点云坐标转换 前言 柑橘类水果在我国有广泛的种植,是我国主要的种植水果之一。据中国国家 统计局数据显示, 2019 年国内果园总面积为 1227.70 万公顷,其中柑橘种植面 积为 261.73 万公顷,占果园总种植面积的 21.32% , 2020 年国内水果产量 28692.40 万吨,其中柑橘类产量