机器人程序设计_ROS_note1

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下面运行一个课堂上的例子：
环境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2

ROS初体验——乌龟爬爬爬

输入以下命令启动节点：

roscore

出现最后一行的started core service 即成功运行。

输入以下命令生成小乌龟：

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意两点：
1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行；
2.需要将光标焦点停留在最后一个（即第三个）终端窗口上才可调动乌龟；

运行结果如图：

还有可能遇到下面这个报错：

解决方案：http://www.cnblogs.com/fuhang/p/9689815.html
即输入下面代码，再次运行roscore解决：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/