使用方法 ros_ROS服务编程

上篇我们以小乌龟为实例，介绍ROS服务基本概念和相关指令用法，本篇介绍如何自定义服务类型以及实现服务。

一. 创建服务类型

roscd beginner_tutorials/
mkdir srv
cd srv
touch AddTwoInts.srv

将以下内容复制进去：

int32 a
int32 b
---
int32 sum

“---”上方表示 request数据类型，两个加数，下面是 response类型，表示加数之和。

至此我们创建了一个自定义服务类型。

文件链接：

ahuer2435/ros_program​github.com

和消息类型一样，服务类型最终也是要编译为.h头文件，才能被程序使用，所以以下步骤与

ROS 消息​mp.weixin.qq.com

篇中消息配置非常相似。

二. 配置package.xml

在 package.xml文件中添加如下三行，使用任何自定义消息，都必须使用这三行。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

文件链接：

https://github.com/ahuer2435/ros_program/blob/master/catkin_ws/src/beginner_tutorials/package.xml​github.com

这一步在

ROS 消息​mp.weixin.qq.com