计算机控制理论论文,计算机控制理论例题-差分方程求解.doc

例题：已知差分方程，其中r(k)=1，k≥0，x(0)=1，x(1)=2试由迭代法求其全解的前5项；

分别由古典法求其零输入解、零状态解，以及全解xzi(0)=1，x(1)=2。

零状态初始条件

取k=-2时，则，得xzs(0)=0；

取k=-1时，则，求得xzs(1)=1。

全解初始条件

x(0)= xzi(0)+ xzs(0)=1；

x(1)= xzi(1)+ xzs(1)=3。

根据求出的全解x(0)和x(1)，利用迭代法求解

取k=0时，则，求得；

取k=1时，则，求得；

取k=2时，则，求得。

古典法

零输入解

令输入为零则得(a)

根据差分方程，可得它的特征方程

求得特征根为：

，

于是其齐次解为

将初始条件x(0)=1，x(1)=2

求得系数C1，C2分别为：

从而得到零输入解

零状态解

将单位阶跃激励信号分解为单位脉冲激励函数序列，则系统在单位脉冲激励作用下引起的响应的差分方程如下：

(b)

由于脉冲信号只在k=0时值为1，即。而在k为其它值时都为零，利用这一特点可以很方便的迭代求出h(0)，h(1)和h(2)。

取k=-2时，则，求得h(0)=0；

取k=-1时，则，求得h(1)=1;

取k=0时，则，求得。

在此后(指k>0时)，(b)式右端恒为零。可以将(b)式看成是一个以h(1)和h(2)为初始条件的齐次方程(h(0)=0)，如下(c)式。

(c)

上面已求出(c)式的通解

又因为只有h(1)和h(2)才能够反映单位脉冲响应输入序列和对差分方程输出的影响，而其余时刻差分方程右侧均为零，成为“零输入”。则将边界条件h(1)=1，

解方程组求得系数C1，C2的值

将求得的系数代入齐次方程得

根据h(k)的表达式求得h(0)=-3，而实际初始条件h(0)=0，则系统响应可分段表示为

也可表示为

(d)

(d)式是原方程(1)式的零状态单位冲击响应。按照线性系统的迭加原理

全解

求其全解的前5项；

取k=1时，则；

取k=2时，则；

取k=3时，则；

取k=4时，则。

与由“迭代法”求得的结果相同。

Z变换法

对差分方程两边同时进行Z变换

由线性定理可得

由超前定理可得

将初始条件x(0)=1，x(1)=2代入得

整理后得

其中A，B，C为待定系数，采用部分分式法求解

将A，B，C代入得到

对X(z)进行Z反变换后可得差分方程的解

对比可知，由Z变化法求解差分方程是最简单的。

以上工作由2013级一年级研究生完成。