语义slam_激光SLAM | SuMa++：基于激光雷达的语义SLAM

这是我之前在泡泡机器人上推送的文章，同步发在这里，泡泡上的文章链接是

http://www.jintiankansha.me/t/qh9l9SITrX

论文题目：SuMa++:Efficient LiDAR-based Semantic SLAM

一、摘要

可靠的高精度定位和建图是自动驾驶系统的关键环节。除了高精度的几何信息以外，地图中还应该包含语义信息，以为载体的智能行为提供依据。但在实际环境中，移动物体的存在会使建图过程变得更加复杂，因为它会污染地图并影响定位效果。在这篇文章里，我们在传统基于曲面建图（surfelbased mapping）方法的基础上，增加语义信息的融合以解决上面提到的问题。语义信息的提取是通过神经网络完成的，该网络对点云中所有的点都给予类别标签，从而让我们在使用曲面建图时，得到的是带有标签的曲面。通过这种方法，不仅可以滤除动态物体，而且可以使用语义信息对里程估计进行约束，以提到地图精度。为了验证该方法的效果，我们使用KITTI数据集中的高速公路场景进行实验，结果表明，它的效果要优于传统的仅使用集合信息的方法。

二、主要贡献

1、对点云进行语义分割，根据语义信息识别动态物体，并在地图中去除。

2、把带有语义标签的物体进行数据关联，和几何信息一起建立约束关系