ros订阅相机深度信息_更新公告 | 双目深度系列迎来重大固件升级

小觅双目摄像头深度版（MYNT EYE D）固件全新升级啦！

升级后，小觅双目摄像头深度版的点云效果和室外深度图效果都得到了极大优化。

升级效果详情：

固件升级后的小觅双目摄像头深度版，室外实测时的深度图十分精准平滑。主要是因为，这次 D 版双目的最新固件平衡了距离和深度图质量，加强了深度置信度，降低了误匹配的点的数量。

固件升级后的D版双目室外深度图实测效果

此外，此次升级还大幅优化了点云效果，调整了深度可测距离。加强去除飞点的强度，能有效减少 flying pixel noise ,侧面看地面的点云跳动幅度减少了一倍以上。

升级后点云效果演示https://www.zhihu.com/video/1098540692258787328

此次固件升级后，小觅双目摄像头深度版 120 度在 7m 内深度测距误差 2% 以内。小觅双目摄像头深度版 50 度在 10m 内深度测距误差在 2.5% 以内。此次升级可能会对使用距离有一定影响，具体变化详情可参见最新spec参数表。

更新方式：

固件已上传至百度网盘：

https://pan.baidu.com/s/1sZKxugg5P8Dk5QgneA9ttw#list/path=%2F

下载最新固件，安装 eSPWriter 工具，即可升级。

参考指南：

MYNT EYE D SDK 1.7.3 文档​mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io

小觅双目摄像头标准系列（MYNT EYE S）最新 SDK2.3.5 版也已更新完毕。

更新详情如下：

SDK 2.3.5：

1、完善 camera info 信息

2、增加 ROS 同时打开多设备样例

3、增加 S210A IIC 地址设置 API

4、增加图像/imu 数据外部时间源标志位

5、提供适配 S1030 的 LaserScan 样例

6、修改 ros 点云默认朝向

小觅双目摄像头标准彩色版相机固件 1.2 版更新:

1、修复 imu 量程设置偶现失效问题

2、增加 S210A IIC 地址设置 API

3、增加图像/imu 数据外部时间源标志位

4、提高 IIC 通信速度

5、修改部分 IIC 通信协议与逻辑

小觅双目摄像头标准彩色版辅助芯片 1.3 更新:

1、增加图像/imu 数据外部时间源标志位

2、提高 IIC 通信速度

3、修改部分 IIC 通信协议与逻辑

更新方式：

SDK 更新已上传至 GitHub，有需求的用户可前往下载。

SDK 下载地址：

https://mynt-eye-s-sdk-docs-zh-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/

欢迎大家更新后提供反馈意见哦～