ros订阅相机深度信息_ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机

说明

介绍如何在ROS中安装和使用小觅深度相机

测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 小觅深度相机(120°版 D1000-IR-120/Color)

由于硬件传输速率要求，请尽量使用USB3.0接口；另外，虚拟机因大多存在USB驱动兼容性问题，不建议使用

安装

建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)

$ sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

下载源码和编译

$ cd && git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

$ cd ~/MYNT-EYE-D-SDK

$ make init

$ make all

测试SDK例程

注：默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图，跑深度或者点云使用矫正后的图像)

get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)

$ ./samples/_output/bin/get_image

get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图

$ ./samples/_output/bin/get_stereo_image

get_depth 显示左目的图像，16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)

$ ./samples/_output/bin/get_depth

get_points 显示左目的图像，16UC1的深度图和点云