本文档记录了如何在Ubuntu 16.04和ROS_Kinetic环境中，结合OpenCV使用ROS的cv_bridge功能包处理和显示Android相机图像消息。首先创建ROS工作空间和配置依赖，接着编写C++源码`my_sub.cpp`，并在`CMakeLists.txt`中设置编译选项。完成编译后，通过运行可执行文件展示ROS与OpenCV之间的图像消息转换。
最近一直尝试将ROS系统加入到各个项目当中，尝试自己来写出可供发布的Example
这篇博客也是对ROS工程编译的一次记录。
既然我们想要对相关图像进行显示和处理，那么OpenCV就是一个不可避免的强大助手。而ROS的图像消息格式和OpenCV之间的消息格式也是通过ROS的一个功能包cv_bridge来实现的
有关cv_bridge的相关简介可以参看ROS的官方文档.
1.首先创建工作空间并进入
cd mkdir_ws/src
catkin_create_pkg image_test image_transport cv_bridge这里用catkin_create_pkg指令直接生成相关项目，并配置依赖项image_transport和cv_bridge。
然后编译该功能包image_test
cd ..
catkin_makecatkin_make 默认编译工作空间下的所有功能包，如果想要编译特定的功能包，可以用以下任一指令均可：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
catkin_make --pkg package_name设置环境源
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