智能集群理论优化控制_高峰论坛：水下与集群机器人协同控制

专题报告一

报告题目：

水下仿生机器人-作业臂系统及其自主水下作业研究

摘要：

水下移动作业机器人系统在海洋观测、水下探索、国防等领域具有广泛的用途。水下仿生机器人-作业臂系统(UBVMS)是一类采用仿生推进机制的水下移动作业机器人系统。报告介绍了仿生水下仿生机器人-作业臂系统RoboCutt的系统结构，仿生推进系统设计、轻量化作业臂设计；给出了UBVMS系统模型、运动控制算法、航向和深度闭环控制策略；提出了UBVMS的路径跟踪控制方法；基于视觉系统的目标识别、定位，视觉伺服抓取控制和稳定悬停控制方法。所研制水下机器人系统开展室内外水下目标抓取实验测试的情况。