微分控制器

经典PID常用的控制包括P，PI、PD、PID。若系统偏差输入中包含有噪声（一般默认认为高频的信号多为噪声，因此需要需要加入一阶系统）：

1/（1+RCS）其中RC为截至频率。

那么滤波器应该放在什么位置呢？

系统可分为完全PID控制器，与不然全微分控制器。

两个存在一定的差异在于滤波器所在的位置，完全pid控制是把一阶微分滤波器放在PID控制器加和后，而不完全微分控制器，是把一阶低通滤波器放在微分器后。

为什么执意将一阶微分控制器放在微分环节?原因在于PID带有一部分预测功能，预测的方法是通过KD（e(k)  - e(k-1)）将前两个周期的偏差的作为下一时刻的输入量。但是若存在高频噪声，则系统的这个微分环节会导致系统输出发生一定的异常。因此需要在系统状态偏差的输入阶段将一阶惯性方程带入。

而在整体后面加入一阶惯性环节，会导致系统的P与I部分有一定的干扰